Hrad byl postaven v 1. polovině 14. století Jindřichem z Lipé, pojmenován byl Pirkštejn v roce 1366 na paměť původního rodového sídla pánů z Lipé a Dubé. V 1. polovině 15. století v držení významného politika Hynka Ptáčka z Pirkštejna. Koncem 15. a v průběhu 16. století v držení pánů ze Švamberka a Malešických z Černožic. Zpustošen byl za doby selského povstání roku 1627. Od roku 1636 byl hrad v majetku pánů z Talmberka. V počátku 18. století přeměnil pustý hrad Václav Oktavian Kinský na faru a věž na zvonici. Jedná se o dnes jedinečný příklad hradu s plášťovou zdí, který je zachován téměř v celém rozsahu. Proti městu Rataje nad Sázavou se rýsuje válcová věž - její zdi jsou tlusté 4 m. K hradu patří trojprostorový patrový palác se zaoblenými rohy v jižní části, na konci ostrohu najdete parkán s hradbou se střílnami.