Geografické souvislosti měli bezpochyby vliv na situování původně osady, která dala základ městu Dvůr Králové nad Labem. Odedávna vznikala lidská sídla na trasách původních cest, na jejich křižovatkách a komunikačních uzlech. Nejinak tomu bylo i u Dvora Králové nad Labem. Osada předznamenávající město vznikla jednak na stezce podél pohraničních hor (Hostinné – Dvůr Králové nad Labem – Jaroměř – Opočno – Kostelec nad Orlicí - Česká Třebová), která vycházela z Krakova přes Olomouc a směřovala na horní Jizeru k sedlu Novosvětskému, a jednak na vojenské stezce, která vznikla ve 12. století po průchodu polského vojska Boleslava III.

Název osady – Dvůr – zřejmě souvisí s písemně nedoloženou existencí královského dvora, či hradu. Tento dvůr lze situovat zřejmě do blízkosti kostela (patrně čp. 105 – 108), jihovýchodním směrem, jak lze dovodit z názvu Podhradského předměstí. V nejhlubší historii se objevuje jméno sídla – latinsky „Curia“, také německy „Hof“ (roku 1316). Český název „Dwuor“ je doložen k roku 1421.

Existence Dvora Králové nad Labem je poprvé doložena roku 1260 – jako královský manský obvod. Nemáme bohužel bližší informace o tom, odkdy patřil králi nebo kdy došlo k povýšení osady na město. Za krále Václava II. byl zdejší manský obvod připojen k Trutnovu. Roku 1316 byl Dvůr Králové přechodně zastaven Janem Lucemburským Půtovi z Turgova (v „Majestas Carolina“ je Dvůr jmenován mezi zastavitelnými královskými městy). Roku 1340 byli obyvatelé města osvobozeni králem od pravomoci krajských úředníků a soudců ve věcech popravy a cúdy a toto privilegium jim bylo opětovně přiznáváno každým dalším panovníkem, tzn. že v soudních a jiných věcech byli obyvatelé postaveni přímo pod krále nebo zemského správce.

Roku 1392 se Dvůr stal věnným městem královen, když ho Václav IV. zřejmě připsal své manželce Žofii Bavorské. Od této doby je Dvůr citován s přídomkem Králové. Královská věnná města měla manželkám českých panovníků zajišťovat hmotné zabezpečení (stejně tak Hradec Králové, Chrudim, Vysoké mýto, Jaroměř, Polička Mělník a Trutnov). V letech 1318 – 1318 bylo město rozšířeno a opevněno, pravděpodobně Eliškou Rejčkou. V době husitství pak tato instituce zanikla.

V roce 1421 se město poddalo Pražanům a Táboritům a roku 1423 se města zmocnil Jan Žižka. V bitvě u Lipan bojovalo na straně Prokopa Holého. V roce 1436 ale poslové města přijali Zikmunda Lucemburského za krále. Císař Zikmund Lucemburský dal pak roku 1437 své manželce Barboře město za věno tak, jak je držela i jeho sestra Žofie. Tím byl obnoven institut věnných měst.

Po roce 1514 byl manský soud v Trutnově zrušen a Trutnovsko bylo začleněno do Hradecka. Pro účast v povstání proti císaři Ferdinandu I. přišlo město roku 1547 o své statky. Ještě ten rok bylo ale Dvorským uděleno odpuštění a téměř všechen majetek byl vrácen.

Během stavovského povstání se Dvůr Králové nad Labem přidal na odbojnou stranu, po bitvě na Bílé hoře mu tedy byl opět zkonfiskován majetek. Městu byly statky vráceny roku 1627. Za třicetileté války (v letech 1639 a 1646) město utrpělo značné škody a byl tím dovršen úpadek města. Dvůr byl několikrát vypleněn a vydrancován císařskými, saskými i švédskými vojáky.

V době vlády Marie Terezie bylo město opět podrobeno válečným útrapám, které souvisely s válkou o rakouské dědictví a se sedmiletou válkou. I přes tyto nešťastné události se město ve II. polovině 18. století i počátkem 19. století hospodářsky dále rozvíjelo. Tento rozvoj souvisel především s textilním řemeslem.

16. září 1817 byl objeven Václavem Hankou tzv. Královédvorský rukopis, v „kobce“ děkanského kostela sv. Jana Křtitele. Tento rukopis měl být rukopisnou staročeskou básní ze 13. století a ačkoliv se později ukázalo, že se jedná o falsum, nepochybně významně ovlivnil atmosféru právě probíhajícího národního obrození a zapsal město výrazně do českých dějin.

Další dramatickou historickou událostí, která se vepsala do osudů města byla rakousko- pruská válka v roce 1866, jejíž průběh zasáhl celý hradecký region. Boje se v průběhu války odehrávaly přímo na území města, došlo ke dvěma pruským okupacím a nakonec se Dvůr Králové stal v červenci pruským lazaretem. Ve městě byli ranění ukládáni i do obou podloubí na náměstí. Připomínky těchto událostí, nejen ve formě válečných hrobů, se dnes nalézají v samotném městě i v blízkých vesnicích. Např. ve Dvoře Králové nad Labem - Městské Podstráni, na Nádražní pěšině, v ulici Nerudově, centrální pomník je situován v ulici Husově. V blízkých obcích pak můžeme tyto válečné hroby najít např. v Kocbeři - na lesním hřbitůvku na západním Konci, v Choustníkově Hradišti, v Hřibojedech či v Zálesí u Doubravice.

Město prošlo několika historickými katastrofami, které významně formovaly jeho vývoj. V průběhu dějin došlo k několika rozsáhlým požárům, při kterých bylo zničeno buď téměř celé město nebo jeho významná část : roku 1345, roku 1421 - během husitských válek, roku 1450 - během nájezdů slezských křižáků. V letech 1522 a 1572 vyhořelo celé město kromě kostela a čtyř domů a také během pruských válek ve druhé polovině 18. století. Požárům napomáhal fakt, že většina budov byla dřevěná a zástavba uvnitř sevření hradeb byla velmi hustá. Město postihly také různé epidemie během let 1582 (epidemie moru), 1831, 1850 a 1855. Navzdory těmto jevům, kterých ve svém dlouhém vývoji nebylo ušetřeno téměř žádné české město, i ve Dvoře Králové nad Labem bylo nemálo příznivých historických okolností, které přispívaly k dalšímu vývoji a prosazování se města v regionálním měřítku. Město bylo především střediskem obchodu a řemesel, čehož jsou důkazem početné výroční trhy, které mu byly dány jednotlivými panovníky jako jedno z privilegií. Velkou tradici zde mělo především tkalcovství a barvířství, protože odedávna se v okolí pěstoval len. Od konce 18. století sem zvolna proniká bavlna a v 19. století začíná vytlačovat tuto tradiční surovinu len. Textilní průmysl se začal naplno ve městě rozvíjet v 80. letech 19. století, kdy začaly vznikat první textilní továrny (Emanuel Bäumelt, Mořic Feldscharek, Julius Busch, Winternitz a Friedman …).

S průmyslovým rozvojem úzce souvisel i vzrůst počtu obyvatel, stavební rozvoj města a v neposlední řadě i rozvoj společensko-kulturního života města (stavba divadelní budovy, rozvoj spolkové činnosti – divadelní spolek, pěvecké spolky, tělovýchovná jednota Sokol, Okrašlovací spolek …). Velká většina těchto spolků existuje dodnes a dále se aktivně podílejí na životě města.

Stejně jako většina českých měst byl i Dvůr Králové nad Labem postižen průběhem I. světové války. I zdejší občané byli nuceni se aktivně účastnit bojů. Padlo v ní 130 zdejších rodáků a přes 50 vojáků zůstalo nezvěstných. Na památku jejich oběti byly vybudovány pomníky a památníky nejen přímo ve městě ale i v přilehlých obcích, odkud vojáci pocházeli (např. Bílá Třemešná, Velký Vřešťov, Doubravice, Třebihošť a další). Válka pak skončila oslavami míru a samostatného státu – 28.října 1918.

Po překonání krize způsobené I. světovou válkou dochází v meziválečných letech k rozvoji nejen průmyslu, ale i spolkového a kulturního života města. Stěžejním průmyslem zůstává stále textilní odvětví. Obraz města zůstává i dnes výrazně ovlivněn v tomto období vzniklými a rozvíjejícími se textilními továrnami (firma Löwenbach, společnost Antonín Klazar, firma Weiss a synové, firma M. Mandl a synové, Královédvorská mechanická tkalcovna a další). Bavlněné potištěné látky a tkaniny z umělého hedvábí produkovala firma Josef Sochor, mechanická tkalcovna a úpravna. Tato firma se rovněž podílela na stavebním rozvoji města – vybudovala kolonii dělnických domků od architekta Pavla Janáka (dnešní ulice Sochorova), která svému účelu slouží dodnes.

Bouřlivými událostmi Mnichova v roce 1938 byl poznamenán i Dvůr Králové, tím spíše, že se nachází blízko pohraničních oblastí. V roce 1938 došlo k částečnému obsazení Královédvorska. Následovala válečná léta 1939 až 1945, období protektorátu Čechy a Morava, která byla ukončena květnovým povstáním a následným odsunem osob německé národnosti z území královédvorského okresu. Tento moment změnil definitivně národnostní skladbu obyvatel regionu.