Oblast Velkých Přílep je spolu s okolními archeologickými lokalitami v Úněticích, Černém Volu a Libčicích nad Vltavou jednou z nejstarších sídelních oblastí v Čechách, obývanou soustavně již od mladší doby kamenné. Archeologické výzkumy v tomto regionu zahájil ve čtyřicátých letech 19. století jeden z prvních průkopníků české archeologie Václav Krolmus a pokračovalo v nich archeologické oddělení Národního muzea  v Praze o půl století později pod vedením dr. J. L. Píče. Vykopávky pokračují až do současnosti především záchrannými výzkumy v místech rozsáhlejší výstavby: teletníku v Kamýku v r. 1972, rodinných domků firmy H-systém v letech 1994-1995, domků v lokalitě U rybníčku v roce 1999 a v obytném parku společnosti Austria Real Invest v roce 2000. Výsledkem těchto výzkumů je řada významných nálezů prakticky ze všech prehistorických období. Sídliště kultury nálevkovitých pohárů z pozdní doby kamenné (3500-2000 př.n.l.) v místech dnešní Dvořákovy a Smetanovy ulice je největším dosud objeveným sídlištěm této kultury v Čechách. Další  rozsáhlé  sídliště na jižním okraji obce na tzv. Ženíškově poli spadá do období únětické kultury (starší doba bronzová v letech 2000-1800 př.n.l.). Za pozornost stojí i objev velkého jezdeckého hrobu z doby stěhování národů v 6.stol. n.l. Z prehistorického osídlení se v raném středověku konstituovala na území obce dvě sídliště. Ves Velké Přílepy, poprvé písemně připomínaná v listině z roku 1228, patřila zčásti Svatovítské kapitule na Pražském hradě a zčásti kapitule u sv. Jiří. Za husitských válek se kapitulního majetku zmocnili Pražané a v roce 1436 byly císařem Zikmundem oba díly vsi dány do zástavy světské vrchnosti. Za vlády Ferdinanda I. v 1. polovině 16. století získala oba díly Přílep svatovítská kapitula, které pak patřily s výjimkou krátkého období let 1620-1623 až do zrušení poddanství v roce 1848. Druhé sídliště - ves Kamýk, bylo zmíněno poprvé také v roce 1228 jako majetek kláštera benediktinek u sv. Jiří na Pražském hradě. Za husitských válek byl Kamýk benediktinkám odebrán a ze světského držení se jim vrátil zpět až v roce 1572. Po zrušení kláštera v roce 1782 připadl královské komoře, od níž ho v r. 1797 koupil spolu se sousedními Statenicemi  (k nimž Kamýk patřil od roku 1627) nejvyšší rakouský maršálek Rudolf hrabě Špork. V 19.století patřila ves baronům Dlouhoveských z Dlouhé Vsi, kterým po zrušení poddanství náležel již jen dvůr čp.18 (u restaurace Špýchar). Naproti němu se nacházel svobodný Světlíkovský dvůr, který do roku 1704 náležel ke karlštejnským lénům. Jeho držitelé byli povinni vojenskou či jinou službou na hradě Karlštejně. Obě osady se nijak nevymykaly z podoby běžné středověké a raně novověké vsi. Podle kapitulního urbáře, do kterého se zapisovali držitelé gruntů a jejich poddanské závazky vůči vrchnosti, bylo v Přílepech v roce 1616 13 gruntů a krčma. V samém závěru třicetileté války roku 1648 však byly vsi vydrancovány švédskými vojáky generála Koenigsmarka. Znovu osídleny byly až v druhé polovině 17.století. V tereziánském katastru z 1. poloviny 18.století je v Přílepech i v Kamýku zapsáno shodně po 10 hospodářících rolnících. Díky příhodné poloze u hlavní velvarsko-teplické silnice se obě vsi postupně rozrůstaly (v roce 1895 žilo v Přílepech celkem 272 a v Kamýku 372 obyvatel) a roku 1869 získaly i svou poštu. Významná byla židovská komunita, která měla v Kamýku dokonce svoji synagogu u křižovatky silnic na Noutonice a Lichoceves. Tehdy už byly ovšem obě katastrální obce sloučeny do jedné politické obce se společnou samosprávou (stalo se tak roku 1859).   Za druhé světové války tady a v okolí probíhal aktivní protifašistický odboj, po jehož rozbití byla řada odbojářů zatčena a vězněna. V poválečném období se stala z Velkých Přílep středisková obec, která zahrnovala i dříve samostatné obce Lichoceves, Noutonice, Okoř, Svrkyni a Úholičky. V roce 1950 bylo založeno zemědělské družstvo, z něhož se postupem doby vyvinul zemědělský velkopodnik „JZD Rudá Záře se sídlem ve Velkých Přílepech“, který navštívil v roce 1991 i prezident Václav Havel. V poúnorovém období a zejména od 70. let se rozrůstala výstavba rodinných a bytových domů, která však byla provázena demolicí několika starších statků. To způsobilo zejména v přílepské části obce nenahraditelné rozbití původní návesní struktury. Nový rozvoj výstavby formou velkých projektů probíhá od poloviny 90.let. To už se však pět původně sloučených obcí opět osamostatnilo a Velké Přílepy tak přivítaly nové tisíciletí v původních katastrálních hranicích svých dvou historických vesnic. Obec je na historické stavební památky poměrně chudá. Původní lidová architektura se prakticky nedochovala, neboť díky úrodné půdě a z toho plynoucímu značnému bohatství sedláků byla záhy vystřídána modernizujícími přestavbami. Velké Přílepy patřily k únětické a Kamýk k noutonické faře, takže zde nebyl postaven kostel, ale pouze kapličky na návsích. Památkově chráněn je tak pouze hodnotný barokní špýchar v areálu kamýckého dvora.