Petrov byl založen mnichy Ostrovského kláštera patrně ve 13. století. První písemná zmínka o vesnici je z roku 1310 a pochází od papeže Klimenta V. Ten potvrzoval bullou Ostrovskému klášteru jeho majetek. Po husitských válkách Petrov přešel z majetku Ostrovského kláštera do světských rukou a několikrát změnil během dvou staletí své majitele.

V roce 1585 jej koupil s okolními vesnicemi Vilém z Rožmberka a v roce 1590 se Petrov dostal do rukou známého alchymisty Edwarda Kelleyho. Ale opět měnil své majitele až do roku 1731 kdy se dostal do majetku pražských arcibiskupů. Od roku 1868 tvoří samostatný katastr s vlastní samosprávou. Jádro obce tvoří kruhová náves s rybníkem a starými lipami.  Petrov se vyvíjel od svého založení jako vesnice zemědělského charakteru. V 19. století se tu po domácnostech vyráběla také březová košťata, která vykupovali faktoři a ti je vyváželi i do zahraničí. O zemědělském charakteru vesnice svědčí i řada staveb živočišné výroby z let 1960 - 1970. Na území obce je doložena středověká těžba zlata. Ve východní části katastru se zlato těžilo až do roku 1968.
V současné době má obec Petrov okolo 680  obyvatel trvale hlášených a  přes 1000 rekreačních objektů Vybavení obce: pošta, prodejna potravin, restaurace, autobusová linka 444 pražské integrované dopravy.