První písemná zmínka o obci Lichoceves je z roku 1228, kdy byla celá ves i popluní dvr majetkem jeptišek kláštera Svatojiského dle stvrzovací listiny, jí král Pemysl Otakar I. roku 1228 na ádost Abatyše Aneky statky klášteru potvrzuje. Desátek ze dvora náleel k prebendám kanovník Svatojiských. Roku 1421 sebrali tento majetek jeptiškám Praané a postoupili je Martinovi ze Silic a manelce jeho Elšce, jim je Zikmund majestátem stvrdil roku 1431.
V letech 1443-1465 se stává majitelem dvora praský mšan Michal Lichutský. Kdy se roku 1454 se dostal do sporu o drení dvora, ukázal list, jím mu Jan z Kunvaldu dosvdoval, e Martin pjil králi 200 kop zapsaných na dvoe jeptišek. V zástavním drení trvala Lichoceves po celé století.
Zdislav Vrabský ml ji zapsánu ve 200 kopách r. 1542, po nm r. 1545 Kašpar z Prošovic. R. 1583 postoupil dvr Michal Španovský, nejvyšší písa království eského, abatyši Svatojiské, Eybenštolové z Eybenštol, ves však patila k Okoi a náleela r.1585 vdov po Janu Boitovi z Martinic, Ann rozené z Wartenberka. Ta se vdala r. 1590 za Krištofa Leskovce z Lesákova a od nho r. 1606 Lichoceves koupil David Boryn ze Lhoty a na Roztokách a pipojil k roztockému statku. R. 1623 prodal Boryn Lichoceves i s roztockým statkem, jen mu pro vzpouru ml být zabaven, královskému místodrícímu, Karlu z Lichtenštejna a od tch dob sdílela se ves osudy se statkem Roztockým.
Roku 1803 byla Lichoceves prodána z poloviny Josefu Mádrovi a z poloviny jeho zeti JUDr. Josefu Löhnerovi, majiteli Roztok, který koupil také panství Statenické.