V blízkosti obce byla objevena hrobní mohyla u níž je zatím datace sporná. Některé archeologické nálezy však pomohly datovat osídlení katastru do období kolem 5. století př.n.l. Při datu první písemné zmínky o obci, tedy v roce 1352, je uváděným majitelem vyšehradský klášter a ještě téhož roku svatovítská kapitula. Avšak již v roce 1373 je zde udáván pražský měšťan Jan Maclík a snad proto zde vzniká domněnka o prodeji klášterního majetku Městu pražskému. V rámci konfiskací roku 1547 bylo následně zdejší zboží prodáno Sekerkům ze Sedčic v jejichž statcích se Odolena Voda, nazývaná Vodolka, nachází do roku 1622, kdy po bělohorských konfiskacích se ves i s tvrzí stala majetkem Lobkoviců, kteří ji připojují k nelahozeveskému panství. V průběhu třicetileté války zdejší tvrz pustne a zaniká. Poslední zmínka o ní pochází z roku 1671, kdy je při prodeji řádu jezuitů je udávána jako rozbořená. Jezuité zde staví nový zámek, ale ten již v roce 1815 je udáván taktéž jako rozvalený a i tato stavba zaniká. Roku 1820 zakoupili Odolenou Vodu hrabata Lederbourové a následně hrabě Jan Somsich, který ji roku 1828 opětně prodává pánům ze Stallburku. Zdejší kostel byl po požáru v roce 1863 přestavován a tak získal dnešní podobu. Obec leží mimo dosah turistického značení a přístup je tedy nejsnadnější po silnici.