Milý leží v nejsevernější části rakovnického okresu. Milý vznikl v době vlády krále Jiřího z Poděbrad..První písemná zpráva pochází z roku 1381. Historie obce je úzce spjata s vladyky z Neprobylic. Již roku 1365 je zmínka o Stanislavu z Neprobylic,který ještě z dalšími navrhoval na kvílickou faru kněze Mikuláše,který pocházel z rodu kutrovických vladyků. V předhusitské době nevlastnil pouze jeden majitel, ale bylo jich více. Poslední zmínka o rodu Stanů je z roku 1542 je o Johance z Milého. V 15.století drželi část vsi vladykové z Peruce.Ta někdy před rokem 1498 připadla posléze Zikmundovi Pětipeskému z Krásného dvora a jeho manželce Alžbětě z Valečova. Roku 1548 zdědil polovinu usedlostí v Milém Ludvík Bezdružický z Kolovrat . Roku 1597 se dostává Milý do rukou jedinému majiteli Matyáši Štampachovi ze Štampachu. V tuto dobu byla obec začleněna k mšeckému panství a 250 let sdílela jeho osudy. Po třicetileté válce bylo v Milém 5 gruntů osídlených a 7 pustých. Za císařovny Terezie bylo zavedeno číslování domů a v roce 1776 měl Milý 22 obytných stavení .Známý je i počet obyvatel - bylo jich 132.

        Největší výstavba a také největší počet obyvatel byl v letech 1854-1869 . Bylo zde postaveno 19 domů . Počet obyvatel byl 413. Výuka ve zdejší škole začala 1896 v č.p. 19. V roce 1908 byla dokončena kolaudace nové školy,která se pak stala centrem kulturního a vzdělávacího života v obci. Roku 1917 začíná skutečné dolování uhlí. Roku 1924 byl dosavadní název Milé úředně změněn na Milý. Po vydání Sudet přichází do Milého 11 rodin. V roce 1950 zahájilo činnost JZD .Při svém založení mělo 47 členů. V roce 1961 byla zrušena škola a děti dojíždějí do Srbče a Mšece. Budova místní školy je využita obecním úřadem, je zde knihovna, pohostinství a sál. Od roku 1990 se obec osamostatnila od obce Srbeč.