Obec vznikla v 9. až 10. století v údolí Lučního potoka. Patřila k tvrzi v Leštině, která sloužila k ochraně statků litoměřického proboštství. Její správou byli pověřeni vladykové z Kamýku. Po husitských válkách zabral celé zboží Jan z Vartenberka, ale už 1454 musel vše vrátit. Roku 1729 zničila povodeň dolní část vsi. Do roku 1848 patřila ves k biskupskému majetku. Podle místních názvů mohl západně od obce stávat hrad. V letech 1820 - 30 zde byl "ve vyhnanství" farář Vincenc Zahradník, představitel českého národního obrození. Narodil se 29. 12. 1790 v Mladé Boleslavi jako syn soukeníka. Po studiu na piaristickém gymnáziu odešel studovat do litoměřického semináře. V roce 1813 byl vysvěcen na kněze. Roku 1816 ho litoměřický biskup Hurdálek povolal do úřadu ceremoniáře a biskupského sekretáře. V roce 1820 byl jmenován profesorem litoměřického semináře. Vytvořil se zde kroužek přívrženců pražského filozofa Bernarda Bolzana. Katolická církev ho považovala za nebezpečného a sledovala i jeho přívržence. Na základě udání přijela v březnu 1820 do Litoměřic komise z Vídně. Nechala zatknout řadu profesorů a církevních činitelů. Zahradník byl zbaven všech svých funkcí a jmenován farářem v zapadlých Zubrnicích. Velmi postrádal kontakty s kulturním světem. Byl stále pod dohledem a jeho spisy byly cenzurovány. Proto psal dále česky. Pokračoval v práci "do truhlíku" i v Křešicích u Litoměřic, kam byl přeložen. Zemřel zde 31. 8. 1836, když se při ošetřování nakazil tyfem. V roce 1990 mu byla na zubrnickém kostele odhalena pamětní deska.

 Zubrnice jsou vzhledem k bohaté sbírce lidové architektury atraktivní vyhledávanou lokalitou pro konání tradičních jarmarků a také filmařů, kteří si zdejší panenskou přírodu vybírají pro svá filmová díla (např.: F.Renč - Rebelové). Na své si pochopitelně přijdou i turisté, pro které zdejší příroda nachystala zajímavé tipy na pěší i cyklistické výlety.