Panská skála je pozůstatkem nevelkého čedičového návrší (597 m) vyčnívajícího z náhorní plošiny mezi Kamenickým Šenovem a Práchní. Její jméno vzniklo překladem německého názvu "Herrnhausfelsen" (Herrnhaus = panský dům), odvozeného od staršího lidového označení Gehörnhaus. Slovem "Gehörn" se ve zdejším kraji kdysi označovaly strmě čnějící skalní útvary. Původně zde bylo asi 30 m vysoké holé návrší s trojicí křížů na vrcholku, nazývané Kalvárie nebo Křížový vrch. Již před koncem 18. století na něm jeden z prácheňských sedláků lámal čedičové sloupy, které se používaly na dveřní, okenní i jiné sloupky, patníky, obrubníky apod. Při lámání byla postupně odhalena pozoruhodná vnitřní stavba vršku, tvořeného štíhlými čedičovými sloupy. Pravidelně vyvinuté čtyř- až šestiboké sloupce jsou až 15 m dlouhé a v průměru mají okolo 20 - 25 cm. Uprostřed návrší stojí téměř svisle, ale směrem do stran se postupně sklánějí, a protože jsou uspořádány podle výšky jako píšťaly varhan, říká se skále lidově Varhany.Tato jedinečná ukázka sloupcové odlučnosti čediče by ale s postupující těžbou zřejmě zanikla, kdyby se o její zachování nezasloužila řada významných lidí. Jedním z nich byl i profesor Josef Emanuel Hibsch (1852-1940), který v té době působil na Zemědělské akademii v Děčíně-Libverdě a svůj život zasvětil geologickému studiu Českého středohoří.Záchrana Panské skály se stala i jedním z hlavních cílů českolipského Exkurzního klubu, založeného 10. dubna 1878. Jeho snaha však byla dlouho neúspěšná, protože zákony na ochranu přírody ještě neexistovaly a Český zemský výbor žádost o vykoupení skály zamítl s odůvodněním, že na takové účely nemá žádné peníze. V roce 1902 proto bylo v Děčíně založeno Sdružení na záchranu Panské skály, které se snažilo potřebné peníze do ochranného fondu shromáždit sbírkami, pořádáním loterie, dobročinných bálů, prodejem upomínkových předmětů s motivem skály apod. V roce 1904 se tak podařilo dosáhnout alespoň zastavení těžby na samotném vrcholku skály, takže lámání pokračovalo jen v předpolí, kde později vzniklo malebné jezírko. V listopadu 1906 byla s majitelkou lomu uzavřena nová dohoda o pronájmu hlavní části skály na 6 let za roční poplatek 300 korun, hrazený z úroků ochranného fondu a z příspěvků Horského spolku pro České Švýcarsko a okresního zastupitelství České Kamenice. Po vypršení smlouvy v lednu 1913 ale majitelka lámání sloupců ze skály obnovila a za další pronájem požadovala dvojnásobnou cenu, na kterou již shromážděný kapitál nestačil. Teprve po opakovaných intervencích byla 12. března 1913 další těžba okresním hejtmanstvím v Děčíně přerušena a po komisionelním projednání na místě bylo 30. dubna 1913 lámání kamene na Panské skále zakázáno. V roce 1914 byla skála okresním výborem v České Kamenici za 20 000 korun vykoupena a od té doby měla být chráněna.Během 1. světové války bylo ale přes četné protesty lámání kamene v malé míře obnoveno a pokračovalo i mezi válkami. V roce 1939 se dokonce uvažovalo o odtěžení celé plochy mezi skálou a silnicí, kde mělo vzniknout turistické zázemí s parkem, a vytěžené sloupky měly být použity k zabezpečení ponorkové základny na ostrově Helgoland. K uskutečnění tohoto projektu už ale nedošlo a po válce v roce 1948 byla těžba na Panské skále definitivně zakázána. Narušená skalní stěna byla zakonzervována a roku 1953 byla skála prohlášena přírodní rezervací. Dnes má Panská skála statut národní přírodní památky a je nejnavštěvovanějším geologickým útvarem v Čechách, dobře známým i geologům v zahraničí. Méně známá, ale zato mohutnější skalní stěna z čedičových sloupů je také na nedalekém Zlatém vrchu.Z vrcholu Panské skály je pěkný výhled do okolí. Na západě je za Kamenickým Šenovem vidět táhlý Smrčník, vpravo od něj se otevírá pohled k České Kamenici se Zámeckým vrchem a v pozadí jsou lesnané kopce Českého Švýcarska s dominantou Růžovského vrchu. Na severní straně je Šenovský vrch se vzdálenějším Ovčáckým vrchem, za nimiž uzavírá obzor hřeben Lužických hor se Studencem, Chřibským vrchem, Javorem a Jedlovou. Východně od Panské skály je osada Prácheň se zalesněnou Vyhlídkou, severovýchodně od osady se táhne hřbet Obrázku s Klučkami, za nímž vyčnívá špičatý Klíč a v pozadí vpravo od něj Zelený a Jezevčí vrch. Na jihovýchodě se otevírá pohled k Novému Boru na Chotovický vrch, Slavíček a Tisový vrch s Ralskem v pozadí. Výhled k jihu zakrývá zalesněný masiv Kameníku s Českou skálou.Na jihovýchodním úpatí Panské skály stojí Mariánský sloup, postavený na památku mladého tovaryše a vdovy, kteří zde umrzli za bouřlivé zimní noci 18. ledna 1739. Jeho přesné stáří neznáme. Můžeme sice předpokládat, že byl postaven ještě v roce 1739, máme-li však věřit lidové tradici, podle níž nechal sloup postavit prácheňský rychtář Christian Palme, stalo se tak asi až po roce 1773. V roce 1838 nechal sloup zrenovovat Christianův syn Sebastian a další oprava proběhla v srpnu 1924. V lednu 2001 byl sloup neznámým vandalem povalen a rozbit na několik kusů, naštěstí se jej ale podařilo opravit, takže od léta 2002 už zase stojí na svém místě v plné kráse. Sloup kdysi obklopovalo šest lip, z nichž dnes zůstala už jen jediná. V roce 2006 u ní byly vysazeny tři mladé stromky.