Kdy obec vznikla se přesně neví. První písemná zpráva, zapsaná v zemských deskách, je z roku 1389. V ní se ukládá, vdově po Jíříkovi z Hustířan, převést dlužní úpis z Welichowu kostelu v Žíželevsi. Z této zprávy je zřejmé:
- že jmenované místo patřilo starému českému rodu pánů z Hustířan, kteří si před místní jméno přidávali Rodovští;
- že místo se jmenovalo WELICHOW, snad od velkého chovu. V pozdějších zápisech, rok 1396, je uvedeno jako WELICHOWEK, kde lze usuzovat, že šlo již o menší chov. Odtud byl již jen krůček k převedení názvu do plurálu. (množného čísla). Kdy k němu došlo se neví. V průběhu 17. století se v zápisech uvádějí WELECHOWKY, později WELICHOWKY. V 19. století se objevují WELCHOWKY a to i v úředních spisech psaných česky ( trhové smlouvy ). Ojediněle se s tímto pojmenováním setkáváme v lidovém podání u starší generace dosud.

Velichovky byly poddanskou obcí patřící k menšímu hradu Rotemberk. Roku 1523 dostává Velichovky od svého otce Jan starší Rodovský z Hustířan, který roku 1524 staví v místech, kde je dnes budova obecního úřadu, přízemní dřevěnou tvrz. Velichovky se stávají samostatným feudálním sídlem. Po Janově smrti dědí majetek roku 1565 jeho syn Bedřich, ( jeho bratr, Bavor Rodovský z Hustířan, je známý alchymista rudolfínské doby). Po smrti Bedřicha roku 1591 - má krásný náhrobek v kostele sv. Václava na Chloumku u Habřiny - je dalším majitelem příbuzný jeho manželky Kryštov Želínský ze Sebuzína, císařský rada. Po všech těchto výše uvedených majitelích se ve Velichovkách nezachovaly žádné památky. Roku 1603 kupuje Velichovky Hanibal z Valdštejna, strýc Albrechta z Valdštejna, známého vojevůdce císařských vojsk za třicetileté války. Albrechtovým rodištěm roku 1583 jsou nedaleké Heřmanice. Hanibal dává ve Velichovkách postavit v roce 1616, ve slohu renesančním, kostel. Obnovený latinský název nad presbytářem vypovídá o jeho založení i majiteli. Český překlad: " Za nepřemožitelného Matyáše II vladaře německého, krále českého a uherského, vysoce urozený a slavný pán, pan Hanibal baron z Valdštejna, pán v Hostinném, Heřmanových Seifech, Heřmanicích, Velichovkách atd. v roce 1616 tuto svatou budovu k slávě Boží a k blahu duší vystavěti nechal."

Poněvadž rod Valdštejnů, s vyjímkou Albrechta z Valdštejna, byl utrakvistický, lze soudit, že kostel byl utrakvistický ( kališnický - přijímaní podobojí ). Kdy se stal kostelem katolickým není známo, nejpozději však roku 1627 na základě Obnoveného zřízení zemského, kde utrakvismus byl v českých zemích zakázán. Původní kostel byl bez věže, na střeše byla pouze malá věžička. Blízko kostela byla postavena pozdně gotická dřevěná zvonice, podobná dosud stojící zvonici na nedalekých Chotěborkách. Když byla roku 1848 ke kostelu přistavěna zděná věž, byla dřevěná zvonice zbourána a se střechy odstraněna malá věžička. Na místo dřevěné zvonice byly vysazeny dvě lípy, dodnes zdobící návrší u kostela.

Pro značnou zadluženost svých panství prodává roku 1620 Hanibal z Valdštejna Velichovky Anně Salomeně z Hořovic, pozdější vdově po Kryštofu Harantovi z Polžic a Bezdružic, popraveném 21. června 1621 na Staroměstském náměstí. Jeho sídelním místem byl hrad Pecka.

Anna Salomena se roku 1625 provdává za Heřmana Černína z Chudenic, který věrnými službami Ferdinandovi II. získal veliký majetek. V roce 1637 kupuje hrad Kost, který se stal sídelním místem jeho správce pro řízení panství ve východních Čechách. Od té doby patří Velichovky pod panství kostecké.

V roce 1643 byla ves, včetně kostela, vypleněna od Švédů. Po roce 1848, konec třicetileté války, byly postaveny nové kamenné hospodářské budovy, přízemní vypálená dřevěná tvrz, byla vybudována z kamene, jako přízemní zámeček. Černínové drží Velichovky do roku 1731.
Novými majiteli se stávají Mladotové ze Solopysk se sídlem na hradě Skalka u Dobrušky, o nichž píše v románu Temno Alois Jirásek.

Z tohoto rodu se zde vystřídaly tři generace. V roce 1760 přebírá Velichovky Josef Kryštof Mladota se svojí manželkou Helenou rozenou Tagler ze Sicherskirchenu. Ve slohu rokokovém obnovují interiér kostela, který se po několika úpravách ( zlacení, barvení ) zachoval do dnešní doby.

Kostel je jednolodní. Loď je 13,70 m dlouhá a 6,80 m široká. V čele hlavní oltář s obrazem Proměnění Páně na hoře Tábor z roku 1765. Autor neznámý. Ve středu oltáře tumba s otáčecím tabernáklem ( svatostánek ), po stranách dvě branky se sochami sv. Josefa a sv. Heleny na vrcholu. Postranní oltáře jsou baldachýnové, zdobené andílky. Na nich rokokové rámy, v nich na levém oltáři obraz Panny Marie, na pravém oltáři kopie slavného Rubensova obrazu Ecce homo (Ejhle člověk). Po stranách obrazů rokokové relikviáře a sošky sv. Jana, Pavla, Vavřince a Floriana, vše z druhé poloviny 18. století. Na kazatelně je na čelní straně zlacená kartuš s reliéfem Jonáše. Na její stříšce jsou hlavy čtyř církevních otců, ve vrcholku soška Dobrého pastýře. Kruchta kamenná, podepřená dvěma toskánskými sloupy, varhany rokokové rovněž z druhé poloviny 18. století. Jejich generální oprava provedena v roce 1997. Historickým dokladem v chrámové lodi na pravé straně je kamenná deska 80 cm vysoká a 125 cm široká.  Na ní jsou vytesány znaky Valdštejnů a Berků ve velmi pěkném provedení. Nad těmito znaky je hladce opracovaný polovypouklý latinský nápis. Český překlad: "Hanibal z Valdštejna: Kateřina Valdštejnská, rozená Berková z Dubé a Lípy". Uvedená deska byla nalezena v roce 1804 při odstraňování kupy starého štěrku u panského pivovaru v hloubce asi 80 cm. Aby se tato památka zachovala, nechal majitel panství Jan Podivín, rytíř z Höpflingenu a Bergendorfu, přenésti tuto desku do kostela. V průchodu pod věží je ve stěně pískovcový znak Pácaltů z Adelschwungu.

Jan Pavel Pácalt, šlechtic z Adelschwungu, kupuje Velichovky v roce 1777. Byl to první šlechtic, který zde žil, panství zveleboval a také zde zemřel. Ihned po koupi nechal postavit v sousedství svého obydlí jednopatrový zděný špýchar. Zbourán byl v roce 1981. Podobný dosud stojí v nedalekých Bílých Poličanech.  Jedinou dochovanou památkou na Jana Pavla Pácalta je krásný náhrobek ve výklenku věže na jižní straně. Na ploše náhrobku ve vysokém reliéfu je truchlící rodina. Nad ní je plochý nástavec se dvěma konzolemi nesoucí římsu. Nahoře obelisk se znakem, zakončený vázou. V ploše nástavce je deska s německým nápisem psaná švabachovým písmem - kurentem. Nad postavami truchlící rodiny je deska s českým nápisem :"Jan Pácalt z Adelschwungu, milován od svých, vážen od všech, živ bohabojně, v cnostech povolán do radostí věčných, věku svého 68 let, 28. ledna 1793". Nápis je rovněž napsán kurentem. Kde je jeho skutečné místo odpočinku se neví, věž kostela byla postavena až 55 let po jeho smrti. V jednom zápisu se uvádí, že tento náhrobek byl zachován, aby budoucí generace viděly, jak se šlechta tehdejší doby oblékala.

Dalším majitelem se stává roku 1803 Jan Podivín, rytíř z Höpflingenu a Bergendorfu. Tento šlechtický rod se zde udržel až do roku 1907. Po smrti Jana Podivína nastupuje jeho syn Adalbert (Vojtěch). Jeho dcery baronky, po provdání Berta Bess Chrostin a Gabriela Spens Boden, zakládají roku 1897 lázně, kde se dodnes s úspěchem využívá místní slatiny k léčbě nemocí pohybového ústrojí.

Hlavní představitelé tohoto rodu jsou pohřbeni na místním hřbitově. Náhrobní kameny, na jižní straně od kostela, vypovídají o zašlé slávě, vážnosti a moci jejich členů. Všechny jsou označeny znaky (erby) a nápisy. Z latinského textu na náhrobním kameni Jan Podivína, umírá roku 1830, se dozvídáme, že byl hejtmanem obvodu hradeckého, vládním radou c.k. úřadu v Čechách a pánem Velichovek. Všechny ostatní náhrobní kameny jsou v jazyce německém. Další, vpravo, patří jeho ženě Karolíně, rozené Levínské z Levína, umírá roku 1836. Vedle je náhrobní kámen jejich syna Adalberta, umírá roku 1861. V tomto textu k označení místa panství je uvedeno jméno WELCHOWEK. Poslední náhrobní kámen, mírně vyvýšený, kryje ostatky manželky Adalberta, Gabriely, rozené baronky Spens Boden, umírá roku 1874. Jedna z baronek, Gabriela, spoluzakladatelka lázní, umírá roku 1918, byla uložena vedle svého dědečka, nejslavnějšího a nejvzdělanějšího příslušníka rodu. Hrob označený železným křížem, těsně u sakristie, ukrývá ostatky Christiana Otto, přítele Adalberta, který s ním prošel mnohá protinapoleonská tažení, umírá roku 1875.

V okolí kostela je umístěna socha sv. Jana Nepomuckého s letopočtem 1760.  Poblíž stojí reliéfní kamenný kříž, který byl na toto místo přemístěn v červnu 1908. Stál při silnici vedoucí z Velichovek k Jaroměři a překážel výstavbě. Jednalo se zřejmě o mezní kámen vymezující hranici velichovského panství s majetkem jezuitského kláštera v nedalekém Žirči u Dvora Králové nad Labem. Kamenný kříž je 130 cm vysoký, 104 cm široký a 30 cm silný. Žádná pověst se k němu neváže.

Při cestě ke kostelu stojí betonová zvonička z roku 1933, patřící církvi Československé husitské, která zde byla založena 31. ledna 1921.

Na křižovatce silnic, odbočka k Nouzovu, stojí na břehu kamenný kříž, tzv. Voltrův kříž. Ze starých zápisů z roku 1800 a 1810 se dozvídáme, že zde stál kříž dřevěný, kdy byl postaven není známo. V roce 1869 byl tento dřevěný nahrazen křížem kamenným. Pověst vypráví, že na přilehlém poli pracoval sedlák s koňmi, kteří se splašili a on zázrakem vyvázl bez zranění. Na památku této události byl postaven dřevěný kříž.