Místní název obce se odvozuje z pověsti o bohatém kutnohorském měšťanovi Malešovi, který zde založil dřevorubeckou kolonii. Osadníci zásobovali nedaleké stříbrné doly dřevem a dřevěným uhlím z milířů. První písemná historická zmínka o Malešovu je z roku 1303, kdy tvrz vlastnil jakýsi Přibyslav. 
Z dalších četných a známějších majitelů je to rodina Ruthardů z Kutné Hory, pověstný husitský hejtman Ondřej Keřský z Římovic, několik pokolení z rodu Oštejnů a z posledních pak Karel, sv. pán z Dalberga a Salm. 

Okolí Malešova je proslulé událostmi vztahujícími se svým významem k českým celonárodním dějinám. Tak roku 1421 hájil Václav Martin Kladný z Těchlovic a na Malešově místní tvrz proti Pražanům, aby obhájil zájmy Kutné Hory při obsazení funkce mincmistra. Zvlášť památným se stal Malešov v době husitských válek roku 1424. Tehdy táborské vojsko Jana Žižky z Trocnova na hlavu porazilo Pražany a na dlouhý čas tak uhájilo ideu husitské revoluce. A ještě dnes jsou patrné okopy a náspy pruského dělostřelectva z let 1742 a 1756, kdy zde tato vojska hledala místo účinného odporu.

Ze stavebních památek v Malešově dominuje obci i širšímu okolí starobylá tvrz, jejíž vznik a původ není doložen, a kaple sv. Václava z roku 1731. Nedaleko obce je opuštěný důl založený Jáchymem z Bredy roku 1725. V místním parku byl roku 1921 postaven památník obětem I. světové války.

Současný Malešov, žije poklidnou prací v malých výrobních a obchodních živnostech, někteří lidé dojíždějí do zaměstnání mimo obec. Je zde základní škola s bohatou historickou tradicí, sportovní areál s fotbalovým a tenisovým hřištěm, čilý sbor dobrovolných hasičů, rekreační rybník s ubytovacím zařízením s možností občerstvení. Do katastru obce zasahuje vodní plocha zdrže na Vrchlici, vybudovaná v letech 1966 až 1970.