První zmínka o vsi pochází z roku 1110, nejpozději od roku 1436 uváděn jako městečko. 3. března 1600 ho císař Rudolf II. povýšil na královské komorní město. Městská privilegia obnovil v roce 1638 Ferdinand III.

Týnec nad Labem je velice zajímavý už tím, že leží v posledním výběžku Železných hor, které vznikly v algonkiu a starších prvohorách, zaříznutém do křídových druhohorních útvarů vzniklých z pardubické pánve. Labe si tu vytvořilo průrvu a zajistilo tak výhodné přírodní podmínky pro osídlení. Řada autorů dokonce soudila, že tu bylo velké laténské oppidum. Místo v době slovanského osídlení patřilo zřejmě východním Charvatům, později Slavníkovcům, pak Přemyslovcům a Vršovcům. Nálezy z různých dob prokazují trvalé osídlení. Jsou uloženy částečně v Národním muzeu v Praze a v Okresním regionálním muzeu v Kolíně. 

V roce 1110 se tu sešla dvě vládnoucí knížata z rodu Přemyslovců, a sice pražský kníže Vladislav a olomoucký Oto, aby tady v Týnci nad vršky(nyní Labem) rozřešily svůj spor o tržní právo v Sekyř Kostele. Setkání popsal Kosmas ve své kronice. Byl mu totiž osobně přítomen, atak i když je o některých tvrzeních Kosmovy kroniky je možno pochybovat, toto s ohledem na jeho osobní přítomnost a způsob vyjadřování o něm je jistě pravdivý. . Týnec nad Labem je už v té době citován jako villae. Přes další majitele, klášter Johanitů Na Bojišti v Praze, Jaroslava z Týnce a Jaroslava z Choltic a jeho potomka se ve čtrnáctém století Týnec nad Labem dostal do majetku sedleckého cisterciáckého kláštera, který tu založil nejen klášter pro mnichy a jeptišky, ale mlýn a hospodu u přívozu pro poutníky a kupce cestující po trstenické cestě a dále z Kutné Hory do Chlumce, Nového Bydžova a Hradce Králové. Po husitských válkách, v nichž byl sedlecký klášter Hynkem Krušinou z Lichtenburka vypálen, se stal majitelem Týnce bratr Diviše Bořka z Miletínka Vaněk. Postavil tu tvrz dodnes stojící. Pak se v jeho držení vystřídali další majitelé, až se nakonec jeho majitelem stal Vilém z Perštejna.

V urbáři je uváděn jako městečko Taynecz, které bylo panstvím. V roce 1550 tu byl již most a celna. O deset let později byl koupen následníkem trůnu Maxmiliánem z rodu Habsburků a v roce 1600 císař Rudolf II. jmenoval Týnec královským komorním městem s právem dvou, později tří trhů výročních a týdenního trhu dobytčího. Současně město dostalo znak, kde byla zdůrazněna jeho strategická poloha, jako přechodového hájeného místa přes Labe. Již kolem roku 1785 tu existovala, kromě dvou mlýnů, manufaktura Dobrovských, která spřádala vlnu pro podniky v Linci. V roce 1786 tu vznikla koželužna Harrerových a později továrna na lakované usně, jediná v Rakousku - Uhersku. V Praze na Průmyslové výstavě 1891 obdržela zlatou medaili. V roce 1864 založili bratří Pernerové strojírenskou továrnu.

Městečko žilo na vysoké kulturní úrovni. V Týnci nad Labem se již v roce 1798 hrálo divadlo, jak uvádějí Květy J.H.Pospíšila v roce 1835 a 1838. Týnečtí ochotníci patřili v Čechách k nejlepším. V roce 1937-38 se v soutěži sokolských ochotnických souborů v Československu umístili na třetím místě, hned za Sokolem Praha Dejvice a Sokolem Bratislava. V roce 1850 tu vznikl vzdělávací kroužek Beseda, v roce 1876 Okrašlovací spolek, 1882 Hasičská jednota, 1892 Sokol a 1919 Sportovní klub.

Týnec nad Labem byl centrem perleťářského průmyslu, jak uvádí Branald v Živých pramenech Národního technického muzea. Narodila se tu řada významných rodáků: Vilém Heš, c.k. komorní pěvec, člen dvorní opery ve Vídni, člen Národního divadla v Praze a Městského divadla v Hamburku, Josef Beran, známý hudební pedagog, skladatela a spisovatel. Jeho bratr Václav, člen Smetanova kvarteta, Vilém Gustav Brož, nejlepší skladatel tamburášských skladeb, Václav Šantrůček, medailer, František Hampl, spisovatel, Karel Mensingar, bibliotékář milánské Ambrosiány, Antonie Josefina Janovská, krajkářka a výtvarnice, Marie Brožková, matka Petra Bezruče. Prof. Perner Jaroslav, pokračovatel Barranda v díle Systéme silurien du centrale de la Bohéme, Josef Beránek, redaktor a spisovatel. 

Zpracováno dle pramenů kronikáře města Ing. Horymíra Žmolila