Ždírec, původně Sirtsch (slovansky Žděrec) je prastarou vesnicí, která se připomínala již v 11-tém století. Už v roce 1052 daroval kníže Břetislav I. zdejšího obyvatele (usedlíka) jménem Obid staroboleslavskému kostelu. Název vsi vznikl z pojmenovávání prací při jejím zakládání, tj. odstraňování lesů - žďáření. Zprvu se jednalo o manské sídlo se dvorem, o kterém je zmínka ze 13. století. V roce 1412 se v pramenech  uvádí informace o Ulrichovi ze Ždírce, který patřil jako man k panství Houska. V roce 1532 prodal Petr Týn z Týna ves Václavu Hrzánovi z Harasova, který ji připojil ke svému houseckému panství. V 16. století je v historický pramenech informace, že ve vsi stála výsadní krčma a že ještě v 17. století zde byl panský hostinec. Obec s oficiálním názvem Ždírec vznikla vznikla v roce 1850 a to s osadami Bořejov a Ždírecký důl. V roce 1861 zde byla postavena kaple svatého Jana, v roce 1885 zde byl založen spolek hasičů. Škola vznikla již v 18. století v Bořejově u fary. V roce 1826 byla školní budova zvýšena o patro a škola se stala dvoutřídkou. V letech 1908-1922 byla od Doks přes Bořejov do Střezivojic zbudována silnice a v roce 1913 byl v obci vybudován vodovod. Do roku odsunu Němců 1945 v obci převažovalo německé obyvatelstvo. Po něm přišel pochopitelný velký pokles obyvatel, přičemž osídlování Čechy probíhalo velmi pozvolna. V roce 1950 vzniklo ve vsi Jednotné zemědělské družstvo, které se však již v roce 1953 rozpadlo. V roce 1959 byly ve vsi vydávány noviny Nový Ždírec. v roce 1972 byla pro malý počet dětí zrušena škola. V roce 1976 se Ždírec stal součástí obce Ždár. Okolo roku 1980 byl u obce vybudován silniční obchvat, v roce 1981 byla obec Žďár včetně Ždírce sloučena s obcí Doksy. Opětovné osamostatnění obce bylo uskutečněno až v roce 1990 a odloučením od Doks.