Nejstarší zpráva o komárovské vsi pochází z roku 1263. V roce 1917 povýšil císař Karel I. Komárov na městys a udělil mu městský znak v jehož symbolech je zobrazen erb Pešíků z Komárova i místní hornická a hutnická tradice. K erbu Pešíků se váže následující pověst. Za panování Vladislava II. patřil komárovský statek vladykovi jménem Diva. Ten byl se svým zbrojnošem Pešíkem, v řadách českého vojska, účastníkem bojů u italského Milána. Oba upadli do zajetí a k sobě přikovaní čekali na popravu. Aby pomohl svému pánu k útěku, nechal si Pešík uříznout nohu. Nepřítel ocenil jeho statečný čin, nechal jej vyléčit a propustil ze zajetí. Doma byl Pešík za svoji věrnost povýšen do rytířského stavu, získal komárovské panství a nosil výstižné erbovní znamení. Pešíkové vlastnili Komárov včetně hutí, kde se již od 13. století zpracovávala železná ruda vytěžená v okolí, až do roku 1602. Potom přešel do majetku Jindřicha Otty z Losu, jednoho z českých pánů, kteří byli v roce 1621 popraveni na Staroměstském náměstí v Praze. Jeho majetek byl zkonfiskován a Komárov patřil až do roku 1902 do vlastnictví šlechty na hořovickém panství. Komárovské hutě dosáhly největšího rozkvětu počátkem 19. století. Jejich slévárny byly v té době nejpřednějším závodem tohoto druhu v celé rakouské monarchii. Proslulé byly především vysoko ceněné předměty z umělecké litiny. Na slavné tradici slévárenské výroby byl ve 20. století postupně vybudován významný strojírenský závod. Od roku 1962 je s Komárovem sloučena stará hornická obec Kleštěnice, kde se důlní podniká již od 14. století.