Název obce je odvozen od doubí, dubiny, tedy od dubového lesa Obec leží na trase ze Zábřeha do Úsova, v Úsovské vrchovině, která směrem na západ přechází od údolní nivy řeky Moravy.

Katastr obce Dubicko byl intenzivě osídlen již v pravěku ve starší i mladší době kamenné. V období kultury lužické existovali jižně od obce osada i s pohřebištěm. V písemných pramenech se Dubicko uvádí poprvé již od roku 1253, kdy zdejší tvrz a od moravského markraběte získané území držel vladyka Beneda z Dubicka, vrchní lovčí pozdějšího krále Přemysla Otakara II., s jehož jménem se setkáváme v listinách od roku 1238. Benedův pravnuk postavil pevný hrad Brníčko asi 7 km severně od dubické tvrze. Jeho panství zahrnovalo původně i několik okolních obcí jako Bohuslavice, Hrabovou, Třeštinu a dnes již zaniklou osadu Ostrov. Za krále Jiřího z Poděbrad pak přišla uherská vojska, která nakonec roku 1471 zbořila jak tvrz, tak i hrad Brníčko. V průběhu třicetileté války byla polovina vsi zničena. Po roce 1848 se obec dostala pod politickou a soudní správu v Zábřehu.