První zpráva o Zruči je z roku 1252, kdy ves patřila třem bratřím, Půtovi, Vaňkovi a Purkartovi z Vlkošova, kteří jái prodali Janu z Klenového. Od něho ji roku 1507 koupil Albrecht z kolovrat, pán na hradě Libštejně s vesnicemi Dolany, Sencem Chrástem a Druztovou s hradem Věžkou. Jan z Valdštejna, nevlastní syn Albrechta z Kolovrat prodal v roce 1517 tyto obce městu Plzni. V roce 1547 bylo ve Zruči sedm selských dvorů. V roce 1567 založilo město Plzeň rybník Drahotín o rozloze 10 ha, asi 1 km východně od Zruče. V držení města Plzně byly obce do roku 1850. Kolem roku 1780 byly na návsi založeny dva rybníky a v roce 1806 postavena kaplička. V roce 1902 bylo v obci 75 domů a 623 obyvatel, v roce 1924 již 84 domů a 641 obyvatel. V roce 1926 vznikla část obce, tzv. Vila. Dne 28. října 1936 byla slavnostně otevřena nová obecná škola, která byla rozšířena na základní devítiletou školu.

Ve druhé polovině 20. století došlo k podstatnému rozšíření služeb a vzniku nových podniků. V padesátých letech byl založen Okresní stavební podnik Plzeň-sever se střediskem ve Zruči. V roce 1952 bylo založeno JZD a otevřeno fotbalové hřiště. V roce 1956 bylo otevřeno zdravotní středisko a poštovní úřad. Nová požární zbrojnice začala sloužit v roce 1960, s přístavbou MNV bylo započato v roce 1971. Nová samoobsluha otevřena r. 1975, nová tělocvična v roce 1977. Mateřská škola byla otevřena v roce 1981 a roku 1983 pak prodejna textilu. V letech 1984-1990 byla vybudována čistička odpadních vod. V červenci 1991 byl změněn název obce Zruč na Zruč-Senec.