Obec Veselá leží 4 km od okresního města Rokycany, asi 447 m n.m. Její pojmenování je odvozováno z adjektiva veselý, ještě v roce 1850 se používal kromě dnešního názvu Veselá i termínu Veselé. Poprvé se lokalita připomíná v pramenech k roku 1352, kdy ji bratři Drslav z Nezbavětic a Habart z Nevida darovali na radu svého bratra Amchy, bývalého převora dominikánského kláštera v Plzni, tomuto klášteru.

Zdejší tvrz zřejmě vznikla až v 16. století a drželi ji Řesanští z Kadova. Část Veselé koupil v roce 1577 Kryštof z Roupova a připojil ji ke šťáhlavskému panství. Druhý díl měnil majitele, v roce 1615 ho vlastnila Anna Bechyňová, později Volfingarové a od roku 1692 Širntyngárové. V 18. století byla nakonec i tato část Veselé připojena k šťáhlavskému velkostatku, jehož součástí byla obec až do roku 1848.

Na počátku 18. století tu žilo 19 hospodářů, z toho jeden kovář. Dále je zde uváděn panský hostinský. Vrchnost ve Veselé provozovala ovčín a mlýn na samotě zvané Peklo. Tento názen se obvykle používal pro označení hlučných mlýnů v hlubokých údolích, někde také hostinců nebo osad s pověstí mravního spuštění.

Farou náležela obec k Mirošovu. K Mirošovu byla Veselá původně také přiškolena, kolem roku 1820 se však děti z Veselé, Nevida a Rakové začaly učit v Nevidě. Po pěti letech se škola přestěhovala do Veselé, kde pro ni byla v roce 1832 vystavěna vlastní budova. Z jednotřídky se stala v roce 1882 dvoutřídka a o sedm let později i trojtřídka. Škola funguje dodnes.

Celkem 11 životů zdejších mužů si vyžádala první světová válka, jejich památce je věnován pomník postavený v roce 1920. Ze slavných rodáků uveďme autora učebnic pro střední školy prof. Miloslava Pantůčka (nar. 1897).

V roce 1908 se zde narodil Václav Beneš, amatérský malíř a učitel v Rokycanech, Hlohovičkách, Mirošově a Hrádku. (Informace čerpány z knihy "Rokycanskem na starých pohlednicích", autoři František Batěk, Mgr. Hana Hrachová, Mgr. Petr Prášil)