Obec leží v nadmořské výšce 452 metrů, v hlubokém údolí mezi kopci Hůrkou, Jindřínem a Doleckým lesem. Dolce byly nejspíše založeny jako silniční žebříčková ves s pravidelnou zástavbou, o čemž svědčí i fakt, že vsí stále prochází hlavní silnice od Přeštic do Nepomuka. Jméno získala obec pravděpodobně podle místa svého založení, jímž je údolí Údolec, později Dolec (prvotně singulárový tvar) a nakonec Dolce.

Dnešní podoby začala obec nabývat v 18. století a úplná obnova byla pak dokončena mezi lety 1780 - 1789. Ke vsi dnes náleží "Anežčin dvůr" (Agnes), jenž obdržel jméno po hraběnce Anežce Salm Reifeischeidové, která byla chotí Václava Jana Hennigara ze Seeberka. Jeden kilometr od statku se nachází osada Štíhlov, bývalá pohodnice "U Vávrů", kde dnes stojí hájovna a nové hospodářské stavení "U Andresů", vystavěné v roce 1910.

V okolí kopce Hůrka, východně od Dolců, ležela ještě v roce 1239 ves Horka, která byla kvůli morové epidemii srovnána se zemí. Přeživší obyvatelé se pak usadili na území dnešních Dolců. Důkazem existence této osady jsou zbytky základových zdí v dnešním lese Dolcku a zasypané studny, z nichž prýští mnohé prameny, tvořící zde nevysychající močály.

V roce 1504 vlastnil obec Jindřich ze Skály a na Švihově, který majetek zdědil po svém otci Půtovi. Po Jindřichovi byl pojmenován pamětihodný vrch Jindřín, ležící jihozápadně od obce, vysoký 527 metrů. Na nejvyšším bodě příkrých skal Jindřína, v místě zvaném "Na Políčku", stával kdysi pravděpodobně Drslavický hrad.  

V 15. století, v době husitských válek, byla ves zcela zpustošena a v roce 1481 stál ve vesnici již jen dvůr Otíka ze Špaňova. Po husitských válkách se však mnoho obyvatel do vypleněných dědin začalo vracet a znovu zakládat svá obydlí. V roce 1554 patřila ves větším dílem Václavu Švihovskému z Rýžmberka, který jej později postoupil Heraltovi Kavkovi Říčanskému na Měčíně. V roce 1568 byla tato větší část vsi ze skalského statku od švihovského panství oddělena a prodána Heraltem panu Šebestianovi z Říčan na Přestavlcích. V té době byla ves pustá. Šebestian již roku 1572 prodal veškerý majetek Janovi, nejstaršímu Chlumčanskému z Přestavlk a na Újezdě. Po jeho smrti se statek znovu rozdělil. Jeho syn Jindřich Chlumčanský měl ve svých rukou Skálu i s okolními vesnicemi. Po smrti odkázal své statky dcerám Alžbětě a Kateřině, které Dolce společně se statkem prodaly Bedřichovi Švihovskému z Rýžmberka a ze Švihova. Menší část obce pak náležela ke statku horšickému, jenž si roku 1556 nechal zapsat do zemských desek Jan Horšický z Horšic jako dědictví po předcích. Tento díl přešel roku 1606 společně se statkem Skalským a Újezdským ze synů Adama, Václava a Viléma Nebílovských z Drahobuzi na Bedřicha Švihovského z Rýžmberka a jeho manželku Johanku na Přešticích, kteří už vlastnili statek příchovický s větší částí Dolců. Tím došlo ke sloučení obou dílů obce.V roce 1600 odkoupil ves Dolce od Johanky Švihovské Jáchym Loubský z Lub a na Řenčích za 300 kop. míš., čímž byla ves na dlouhá léta připojena k dolnolukavickému statku, na němž se v průběhu let vystřídalo mnoho majitelů. Rok 1618 je v dějinách českých zemí nešťastně zapsán, neboť byla tohoto roku započata třicetiletá válka. Během války bylo obyvatelstvo Dolců, ale i okolních měst a vesnic, mnohokrát vyhnáno ze svých domovů, jejich majetky byly vydrancovány a mnoho jich také zemřelo hladem, nouzí a "nepřátelským mečem". Ze tří milionů obyvatel, kolik před touto válkou žilo v Čechách, jich zbylo asi 800 tisíc. Některé osady tak zanikly úplně, z některých zůstala jen část a jiné byly po válce zcela obnoveny. Tehdy k dolnolukavickému statku náležely dvě celé vsi a díly tří dalších dědin. Jedním z posledních majitelů dolnolukavického statku byl v roce 1794 Hugo Damián Ervín Schönborn, jehož potomci statek drželi až do roku 1938, kdy dvůr, zámek, pivovar a část lesů odkoupil Ferdinand Veverka. Poslednímu z rodu Schönbornů zůstalo tak do roku 1945 z celého statku pouze 759 ha lesa.  

I. světová válka v obci definitivně skončila 28. října 1918 a již 17. června 1919 se v Dolcích konaly první volby do obecního zastupitelstva v osvobozené republice. Po válečných útrapách začali obyvatelé obce také znovu uvažovat o postavení svých obydlí, skupovali stavební místa a rekonstruovali obecní majetek. V roce 1921 byla prohloubena jedna z obecních studen vystavěných v r. 1892, přestavěn most nad rybníkem na cestě k osadě Štíhlov a 3.6. 1921 slavnostně odhalen pomník věnovaný padlým hrdinům. V roce 1923 byla v obci znovuobnovena Dělnická tělovýchovná jednota a založen spolek hasičů. Významným datem pro celou obec je 18. leden 1924, kdy byla v Praze uzavřena dohoda mezi Karlem Janem Schönbornem a zástupcem obce p. Antonínem Šmuclerem o vykoupení veškerých polí a budov panského dvora. V roce 1933 pak byly od hraběte odkoupeny i všechny polní cesty včetně osázených stromů a přešly tím rovněž do majetku obce. V roce 1930 byla v obci postavena nová kaple a následující léta jsou spojena s elektrifikací obce, zavedením telefonu, stavbou asfaltové silnice a v neposlední řadě i vysázením zeleně. Po II. světové válce, roku 1952, začala v obci přesvědčovací akce o výhodách socializace vesnice s možností založení zemědělského družstva. To zde bylo, i přes nevůli zdejších obyvatel, založeno již v listopadu téhož roku. Ke konci tohoto století zaznamenala obec rovněž mnoho převratných změn. Život ve vsi se v mnohém přiblížil životu městských lidí.