Ves patřila kolem r. 1240 řádu křížovníků s červenou hvězdou. R. 1254 ji připojil král Přemysl Otakar II. k nově založenému městu Písku. R. 1374 koupili Drahonice bratři Jaroš a Racek a vystavěli si zde tvrz. Z dalších majitelů je znám Jaroš z Drahonic (od r. 1434), který bal zprvu ve službách Oldřicha z Rožmberka a později přestoupil k táborům. V držení drahonického statku se vystřídali v průběhu 16. století páni z Rožmitálu, z nichž Zdeněk Lev přebudoval v r. 1508 tvrz. Jeho syn Adam Lev prodal r. 1544 Kateřině z lípy tvrz a dvůr v Drahonicích a vesnice Drahonice, Albrechtice, Kuřimany, Pivkovice a Dunovice. Sňatkem s Kateřinou získal drahonický statek Hynek Radkovec z Mirovic. Po smrti jeho druhého syna Oldřicha v r. 1614 ovdovělá Salomena Radkovcová, rozená ze Žákavy, vykoupila zadlužený statek, k němuž patřila kamenná tvrz, 3 dvory a vesnice Drahonice, Albrechtice, Pivkovice a Bílsko. Po smrti jejího staršího syna a dědice Mikuláše Diviše (1661) dědila statek jeho dcera Kateřina Konstancie, provdaná za hraběte Ferdinanda Leopolda z Vrtby, od něhož pak koupil r. 1700 Drahonice kníže Ferdinand Schwarzenberk a spojil je s protivínským panstvím. Schwarzenberkové drželi statek až do r. 1945.

Podle zápisu v urbáři protivínského panství z r. 1741 byla drakonická tvrz, tehdy již velmi sešlá, obývána panskými úředníky. Za vichřice v r. 1762 se část pustého stavení sesula a k opravě vzniklé škody nedošlo. Z tvrze se zachovala dvoupatrová válcová věž se střílnovými okénky, krakorci a částí portálu. Na severní straně na věž navazují pozůstatky hradby a na západě k ní přiléhá přízemní stavení upravené k obývání.

V minulosti se prý na zdejší tvrzi zjevovaly přízraky dávných majitelů panství. Pověst vypravuje, že jeden z přízraků se zjevil knězi, jenž je přišel zažehnávat, a oznámil, že zde nebude pokoj, dokud majitel zámek nepřenechá jednomu z místních mlatců. Když se tak stalo, přízraky zmizely a od té doby zde nestrašilo.