Ves Kurovice se připomíná v roce 1275, kdy byla lénem olomouckých biskupů, kteří zde měli v blízkosti kostela tvrz. Po Kurovicích se tehdy psal Zášit z Kurovic. Vladycký rod se v Kurovicích uvádí již ve druhé polovině 13. století. Poslední dědičný vlastník Beneš Hus (a jeho matka Gertruda) prodali roku 1339 Kurovice s Třeběticemi olomouckému biskupovi Janovi. Kurovice pak byl byly manským statkem olomouckých biskupů, kteří jej drželi, a znichž Jaroslav současně sloužil na Šternberku jako purkrabí. Ješek ze Šternberka se před rokem 1385 pod záminkou pohledávek vůči Jaroslavovi zmocnil tvrze a jejího příslušenství a roku 1390 mu ji i s manskou polovinou Holešova biskup udělil lénem. Příslušnost Šternberků ke katolickému táboru zapříčinila, že husité v letech 1423-1424 tvrz zničili. Zdá se, že před rokem 1447, kdy se uvádí jako zámek, byla už v kvalitní formě obnovena. K poškození tvrze došlo znovu v česko-uherských válkách a na následnou opravu navázali od roku 1499 (synové Haška z Vrchlabí) bratři Vilém, Kuneš a Jan z Vrchlabí, kteří Kurovice přijali od biskupa Stanislava Thurzy. Bratři zahájili výraznou postupnou přestavbu původní tvrze (jež se nacházela ve špatném stavu) na pozdněgotickou trojkřídlou tvrz. Také ji obehnali hradbami a valy. Tato znovuvýstavba tvrze je doložena několika erby pánů z Vrchlabí (v pokojích prvního patra tvrze). Dokončil ji před polovinou 16. století Oldřich z Vrchlabí. Plně převládala obytně-reprezentační funkce, takže nový vstup síní na severu dovolil vcházet jen pěším, a hospodářsko-provozním účelům sloužil výhradně dvůr severovýchodně od tvrze. Rod z Vrchlabí držel Kurovice v letech 1482-1565. 
V roce 1565 získal od biskupa Viléma léno Jáchym Zoubek ze Zdětína, podkomoří Markrabství moravského, a nechal zaklenout několik místností severního a jižního křídla. Na stropě jednoho z nově vybudovaných sálů je dosud dochován dochován jeho erb a nápis: IOACHIM-ZABVEK-ZE-ZDIETINA-A-NA-MOSSTIENICI-KOMORNIK-PRAWA MENSSIHO. Možná až jeho syn Jan Bohuslav zřídil okolo roku 1580 v patře renesanční lodžii. Erb Jana Bohuslava spolu s erby Anny ze Zástřizl a Kunky z Korotína jsou na desce z roku 1582 v boční zdi lodi na evangelní straně zdejšího kostela sv. Kunhuty. V roce 1603 získal manský statek, tvrz, dvůr a ves Kurovice, spolu s Třeběticemi za 15 000 zlatých Alexandr Jošt Haugvic z Biskupic. Na počátku třicetileté války tvrz dvakrát dobyli Valaši. Po Bílé hoře náležely Kurovice knížeti Václavu Frant. Eusebiu z Lobkovic, který dostavěl kolem roku 1630 druhé patro tvrze. Nad vchodem do pokojů v druhém patře je erb tehdejšího lenního pána kardinála Ditrichštejna. V 17. století zde byl také pivovar. Spolu s Holešovem koupili Kurovice s tvrzí roku 1651 Rottalové a u Holešova zůstala až do roku 1936. Most přes příkop byl odstraněn v 19. století. Na přelomu 19. a 20. století byla tvrz využívána jako byt správce a byt hospodářského služebnictva, ostatek pak jako panská sýpka.