Okolí Stehelčevsi bylo intenzivně osídleno již v neolitu. Stehelčeves patří mezi nejvýznamnější předhistorická naleziště kladenského regionu. Nejdříve se začaly objevovat kamenné nástroje a pravěké střepy při orbě na okolních polích a postupně byla odkryta kostrová pohřebiště, žárové hroby a bylo prozkoumáno i opevněné výšinné sídliště „Na Homolce“, doložené již z doby neolitické. Dále byly objeveny žárové hroby u pivovaru a v bývalé pískovně ve Stehelčevsi.

Název Stehelčeves vznikl pravděpodobně z původního „Stehlíkova ves“. Ale ani jméno obce nezůstalo beze změny. V průběhu času to byla Stelčeves, Stelčoves a až zákonem ze 14. dubna 1920 se jméno obce vrátilo k původní Stehelčevsi.První písemné zmínky o Stehelčevsi jsou z roku 1316, kde se dozvídáme, že na zdejší tvrzi žil Jan ze Stehelčevsi ( Jan de Stehelcewietz), něco zboží tu měl Jindřich, farář ve Štěpánově, který jej roku 1345 odkázal kapituli Všech svatých v Praze, spolu s částí Vrapic.Pak ves patřila Benešovským, bohatým měšťanům pražským. V roce 1397 zastavil Václav Beneš z Vrapic část Stehelčevsi Mikuláši Frietlichovi, který ji roku 1414 prodal Nešporovi z Vrapic. Ale již o rok později se tu hlásil k dědictví Bohuta z Kladna. V roce 1447 měl Stehelčeves v držení Prokop z Prahy. V roce 1464 byla obec prodána i s Rapicemi. Počátkem 16. století přešla v držení Jetřicha Bezdružického z Kolovrat, který ji roku 1545 vložil v Desky zemské, jako své zboží. Při dělení roku 1548 připadla obec k dílu Janovu a až v roce 1602 Jáchym Novohradský celé panství opět spojil. Nakonec patřila Stehelčeves k císařskému panství na Buštěhradě.V 1. polovině 18. století stála u čp. 1 kaplička. Sloh kapličky je pozdně barokní, v kapli byla pozdně gotická socha sv. Petra z 1. poloviny 16. stol. a zvon z roku 1736. Zvon byl posvěcen hrabětem Šporkem, biskupem Adratenským a sufragánem pražským, ke cti sv. Jana Nepomuckého a sv. Floriána. Přesný rok, kdy byla kaple postavena neznáme, ale předpokládá se, že se tak stalo v témže roce, kdy byl posvěcen zvon. V 50. letech minulého století, byla, dle obecního kronikáře, kaplička systematicky ničena „neznámými“ vandaly a 5. srpna 1957 bylo její zařízení zničeno a vyházeno ven. Zachoval se pouze zvon, kterým se kdysi zvonilo klekání a jehož hlas doprovázel občany i na jejich poslední cestě. Došlo k rozšíření silnice v obci, kaplička stála těsně u vozovky, otlučená a odřená. V roce 1979 byla odstraněna z důvodů bezpečnostních. Později došlo i ke zbourání části č.p. 1.Dalším zajímavým objektem v naší obci, byla studna sv. Jana Křtitele Na Brůdku. U studny stála socha sv. Jana Křtitele, ke které se konala krátká procesí. Byla také první zastávkou při procesí ke kostelu sv. Jana Křtitele v lese u Vrapic. Samotná studna se těšila veliké úctě. Studna byla poničena v tu samou dobu jako kaplička. V roce 1957 byla vhozena do strouhy a kronikář p. Vlasák ji odvezl do státního okresního archivu v Kladně.V roce 2000 byla péčí okresního muzea v Kladně restaurována.Velkým mezníkem ve vývoji naší obce byl rok 1772, kdy dva dřevorubci, Jakub Opellt a Václav Burgr z Buštěhradu nedaleko Vrapic, v místě, kde se Na Stařinách říkalo, přišli na krtinu, kde byla vyryta černá hmota. Tuto odnesli kováři Vorlovi do Buštěhradu k prozkoumání. Ten ji přiložil na oheň a seznal, že jde opravdu o uhlí. Nález byl oznámen vrchnosti kurfiřta Bavorského Maxmiliána Josefa v Buštěhradě. Byla hned kopána štola sv. Josefa, kde se v délce 180 sáhů našlo ložisko, silné 4,5 stopy. Druhá štola, která se nacházela nedaleko bývalého hostince Cechu ve Vrapicích, směrem ke Stehelčevsi, v roce 1810 vyhořela a vstup byl zazděn. Dále byla kopána štola Amálie, nedaleko vrapického kostela a dvě těžné jámy, mezi vrapickou kolonií a dolem Ludvík. Okolo roku 1775 hledala kladenská vrchnost uhlí na sedmi místech v našem okolí, ale marně. Pak se do hledání pustil Václav Černý z Buštěhradu (byl to předek bývalého starosty Stehelčevsi, pana Václava Černého). Tento Černý se společností 12 osob hledal od roku 1803 a v létech 1813 až 1828 založili důl Ludvík a důl Kateřina.Nález uhlí ovlivnil celé okolí Kladna. Naše obec měla v roce 1807 37 čísel popisných, ale s rozvojem hornictví se začala rozvíjet i ona. V roce 1849 to již bylo 57 čísel popisných, v roce 1893 89 domů a v roce 1910 již 110 domů s počtem obyvatel 1196. V roce 1930 stálo v obci již 170 domů a v nich žilo 1013 obyvatel, z toho 515 mužů a 498 žen. Z mužů starších 21 let bylo 12 rolníků, 78 horníků a na dolech pracujících dělníků, 26 hutníků, 15 kočů, 2 učitelé, 8 úředníků, 9 železničářů, 6 zedníků, 2 holiči, 1 kolář, 1 kovář, 1 krejčí, 1 cestář, 2 řezníci, 2 mlynáři, 3 obchodníci, 2 truhláři, 1 povozník, 1 sedlář, 1 pilníkář, 2 obuvníci, 5 hostinských, 47 jinde pracujících dělníků a řemeslníků a 56 penzistů. Z těchto čísel je patrný vliv nálezu uhlí na rozvoj života v naší obci.Na přelomu 19. a 20. století vznikají v naší obci spolky, které zaměřují svoji činnost na různé činnosti a účely. 3. března 1872 byl založen spolek „vzájemně se podporujících dělníků“ Vlastimil, jejímž prvním předsedou byl Angreška Václav. - Ve jménu Božím na památku spolek náš vzájemně se podporujících dělníků „Vlastimil“, započal následovně: Napadlo třem mužům v obci stelčovské, totiž Josefu Palasovi z čísla 14, Antonínu Vyšínovi z čísla 48 a Václavu Visnerovi z čísla 12, by po příkladu jiných obcí zřídili též v obci Stelčoves, podporující spolek. Za tou příčinou svolána schůze dělnická do hostince pana Kutmana v čísle 45 ve Stelčovsi den 24. září 1871. Schůze tato, která se v 2 hodiny odpoledne odbyla a do 5 hodin trvala, byla nad očekávaní skvělá. Toho důkaz jest, že hned se s oněmi muži čtyřicet pět spojilo a utvořil se z oněch čtyřiceti osmi prozatímní výbor dělníků, a sice z občanů stelčovských : František Benda, Josef Palas, Václav Vísner, Antonín Vyšín, Václav Angreška, Josef Kutman. Tito mužové měli na založení tohoto spolku pracovat. Každý člen se, co úd spolku, vlastnoručně podepsal a 50 krejcarů, co zápisné na úhradu spolkových výloh, složil. I uložena tedy prozatímnímu výboru práce těžká, jelikož dělníkům těm bylo nyní zápasit s úřadama o povolení a potvrzení, dle zákona o spolčování, žádati. Rozhlédl se prozatímní výbor po zastupiteli a nalezl skutečné v redaktoru „Dělnických novin“ v Praze, v panu Antonínu Tůmovi, přítele dělníků, který obětavě a nezištně nám naše stanovy vypracoval a 29. října 1871 nám je k uspokojení, za přítomnosti všech členů, předložil a přečetl. I projeven souhlas nad stanovami těmito, které pan Tůma k slavnému c.k. místodržitelství ku schválení předložil. Že pro nás s dychtivostí a láskou pracoval, dokázal, když dne 9. února 1872 nám telegrafem oznámil, že stanovy naše , od slavného c.k. místodržitelství jsou pod číslem 3839 stvrzené a spolek vzájemně se podporujících dělníků Vlastimil, nám povolen. V roce 1885 byl založen Sbor dobrovolných hasičů ve Stelčovsi. Prvním předsedou byl Vilém Polák a velitelem jeho syn Jan. 1. června 1885 byla založena Tělocvičná jednota Sokol. Jejím předsedou se stal Žák Jan – mlynář.2. července 1911 vznikla Dělnická tělocvičná jednota, jejímž předsedou byl Václav Dudek. 22. října 1922 byla DTJ přeměněna FDTJ a o dva roky později na Proletářskou tělovýchovu.29. září 1929 byl ustanoven dramatický spolek Svornost, jehož předsedou se stal Václav Karbus.
Činnost těchto spolků byla silněovlivněna dobou svého vzniku ipolitickou situací ve státě.V této době měly spolky velký vliv na společenský a kulturní životv naší obci.