Jarpice byly osídleny již někdy před rokem 1333. Od tohoto roku jsou první zprávy, které uvedl děkan František Komárek. Jarpice darovala r.1333 klášteru zbraslavskému Jenofita z Obořiště. Klášter založil Cisterciákům Václav II. Roku 1292. Ale nikoli ves celou, nýbrž mimo část vladyčí, kterou před rokem 1340 bratři Matouš, Volkmar a Smil, synové Volkmara prodali klášteru Augustiniánů v Roudnici za 190 kop grošů. Tito vladykové z Jarpic a Obříství měli ve znaku chrta ve skoku. Toto zboží vladyčí obsahovalo 9 dědin, mlýn, rybník a člověka poddaného s dědinou 10 strychů. Byly tedy Jarpice tehdy rozděleny na majetek dvou klášterů zbraslavských Cisterciáků a roudnických Augustinů. Klášteru zbraslavskému odváděla jeho jarpická část ročně 13 kop grošů a z nichž dával klášter na výroční mše svaté, dále 1 kopu na hlídače, 2 kopy na poklady.

Klášter roudnický držel svou část Jarpic ke dvoru pálečskému a budenickému a bral odtud ročně 15 hřivny a 12 grošů. Každá dědina platila 7 lehkých věrduňků, mlýn 3 věrduňky a groš, člověk poddaný 13 grošů. Na zboží klášterském roudnickém seděl tu Václav řečený Jarpic s bratrem Závišem na dědině půldruhého lánu. Dědinu tu převzali již od svého otce. Byli z nižší šlechty, poněvadž pečeť svou k listům přivěšovali a možná, že od nich ves jméno dostala. V roce 1379 se dovídáme o knězi Benediktovi z Jarpic. Rozdělení Jarpic mezi dvě vrchnosti mnoho k pokoji obyvatelům nesloužilo. Proto roku 1415 byl nucen probošt kláštera roudnického Jan a opat zbraslavský Fridrich přikročiti k vyrovnání rozličných pří a stesků, které jejich lidé v Jarpicích mezi sebou vedou. Zvolili k tomu dva nestranné rozhodčí ubrmany – Petra Bradu z Malvic a Vítka z Maršovic, kteří 6. června do Jarpic se dostavili a spory urovnali. Klademe sem celou listinu o narovnání proto, že jest nám jako mapa, z níž poznáváme Jarpice z roku 1415. V listině shledáváme se opět s Václavem z Jarpic, který se již stal nápravníkem proboštovým, snad rychtářem.

Záznam listu: Já Petr řečený Brada z Mlazic, seděním v Libkovicích a já Vítek z Maršovic, seděním v Jílovištích, ubrmanové vydání od kněze Frydrycha, opata zbraslavského a od kněze Jana, probošta roudnického o meze, stezky a dráhy mezi jich lidmi z Jarpic, vyznávámy tímto listem všem ktož jej číst budou, že po pilném a plném uptání od starých a svědomitých lidí, pod zaručením poslušenství pod základem sta kop strana k straně, která by strana nedodržela, aby druhý straně sto kop propadla, zjednali jsme a vykřikli my svorně a jednovolně přede vší obcí tej vsí Jarpice a před svrchu psanýma preláty, před knězem opatem a před knězem proboštem.
Nejprve, že ke dvoru do Budenic a ke vší potřebě mají a mohou svobodně v obci Jarpickej kámen lámati a voziti a toto jim nemá brániti. Dále vykřikl, že voda v hlubokém rybníku nemá nad ty ploty státi na škodu lukám a lidem kněze opatovým. Také stezky pěší z obou stran tohoto rybníka v lukách nejsou spravedlivé a mohů jich brániti ale čeleď Václava Jarpicova, nápravníka proboštova i toho ktož místo jeho bude, ta má míti svobodný průchod k rybníku pod sád rychtářov. Dále voda hostinná a přívalová, jenž přichází a pole vedle domu Václava má svobodně téci, kam se obrátí, a nemá jí žádný překážeti ani jí nikam obrátiti. Také tu strůhu jenž skrze luhy do kopaného rybníka teče, ti lidé mají cíditi a opravovati. Ale druhů strůhu obecnů, jenž dříve mlýn Tekla, tu má opravovati taky ve vsi Mařík, jenž na mlýništi sedí a jeho po něm náměstci. Most prostřed obce vsi všecka obec má opravovati. Také vrbi, které jest vysekáno pod nivů Matěje Strýky, nemá tu víc potom sázeno býti. A na svědectví a potvrzení toho všeho k tomu listu pečetí své kázali smy přivěsiti. Dálo se toto léta božího narození 1415 ve čtvrtek v ouchtáb Těla Božího v naší vsi Jarpicích na obci.

Válkami husitskými dostali se naše osady do jiných rukou . Též v dršení zástavní některých pánů. Oznamuje list s pečetí krále Zikmunda, v němž zapisuje právo na vsi Martiněves, Hriev, Nížebohy, Dušníky, Saky a Jarpice. Kapitula pražská, pokládajíce se za právního nástupce kláštera roudnického na Budenicích, doprodala je Adamu Hrobnickému. Ten měl čtyři syny: Jana, Racka, Jiřího a Daniela. Když otec Adam zemřel, rozdělili se r. 1594 synové tak, že Jan dostal Šlapanice, Racek Budenice, Jiří Páleč a Daniel Jarpice a Úděsice. Daniel Jarpice prodal bratru Janovi. Adam Daniel Hrobnický na Budenicích byl 2. října 1623 odsouzen ke strátě třetiny svého jmění. Budenice s Jarpicemi a Bakovem byly odhadnuty na 11. 730 kop míšenských a za tutéž cenu prodány od komory královské 22. prosince 1623 nejvyššímu hofmistru království českému Adamovi z Valdštejna. Válka švédská se svými hrůzami neušetřila našich dějin r. 1639 vůdce švédský Banner vtrhl do Čech. Vraždili katolíky a plenili jejich statky. Poněvadž obyvatelstvo bylo skoro veskrz katolické, jsou Čechy celé zhubeny. Mimo města a městečka bylo na 6000 vesnic spáleno. Lid utíkal před loupežnou sběří do lesů a hor, kde hynul hladem a morem 13. srpna 1647 partaj loupežných rejtarů švědských vyplundrovala Budeničky, Zlonice, Klobuky a jiná místa. Obyvatelé jarpičtí, patřící tehdy duchovní správou do kostela ředhošťského, měli odváděti faráři na živobytí ročně 22 strychů žita a pšenice. Jarpičtí rádi by dali ale neměli. I stalo se vyrovnání tím, že místo desátků sypacího složili 6 kop grošů. 15 usedlíků hospodařících na jedné polovině až dvou lánech polí do roku 1694 na gruntech nevydržel ani jeden.

Matěj Ondřej Hartman z Kairšteina, držel Budenice a Úděsice v letech 1664-1693. Byl dlouhý čas hejtman kraje slánského. Pán z Kairšteina byl mužem nábožným a cti Boha dbalým. Roku 1673 postavil při silnici vedoucí z Budenic do Zlonic sloup kamenný se sochou sv. Isidora. Na čtverhranném kameném soupu stála pozlacená soška, kolem sloupu do čtverce ohrada kamená se sedaly. Sv. Isidor byl španělský rolník, prohlášený roku 1662 za svatého. Ve Španělsku byl velmi uctívaný jako ochránce polí a Budyně, Velvar a jiných vzdálených míst, za vyprošením deště, nebo požehnání úrody zemské. Pan Hartman z Kairšteina vida, že na Budenicích vzniklo poutní místo, pojal myšlenku, že na kopci tom vystaví kostel ke cti sv. Isidora. To se tak stalo v r. 1680, kdy v Čechách vypukl hrozný mor. Někde zvony pukaly od stálého vyzvánění. Staviva na kostel poskytovalo nejbližší okolí, zejména červený pískovec jarpický, z něhož na žlutou hlínu vyvedeny zdi, a bílý pískovec na římsy a ozdoby. Z r. 1680 pochází svatoisidorská studně v lese. Vodu hledali na stavbu kostela, kterou našli na tomto místě s bohatým pramenem. Studně byla zdobena a vytesán nápis a rok. V roce 1781 vichr porouchal stavbu tak, že ji skoro rozmetal. Kníže Josef Kýnský dal znovu pramen znovu přikrýti, ale již né tak nádherně. Roku 1980 z jara studně při zemi zabetonována a voda od té doby vede se vodovodem podzemním do zámku v parku. Hartman Budenice prodal hraběti Jiřímu Adamovi z Martinic, tajnému radovi a od roku 1703 nejvyššímu maršálu dvorskému, který je držel až do své smrti roku 1714 ke Smečnu. Rovněž obce Jarpice, Šlapanice, Úděsice, panství míšenské připadli dědicům ze smlouvy 2. dubna. 1726. Ves Jarpice měla roku 1694 potažných usedlostí 11, panskou hospodu a chalupy. Při každé události byly mimo polí zahrady a louky. Na selských usedlostech byl Šebestián Zákostelník maje 30 kop záhonů, louky a zahrady, dále pak Adam Freigang, Václav Homolka, Tomáš Macháček, Jiří Koníř, Matěj Otava, Tomáš Vokáč a další. Z největší usedlosti Šebestiána Zákostelníka vzala r. 1713 vrchnost 10 kop a dala je mezi chalupníky. Od Poštovic k Pálči byla řada rybníků, z nichž 10 náleželo panství budenickému. Červený u Šlapanic, bělovský v Budenicích, v Jarpicích na třetí, rybník nad zahradou Šebestovou, pod skalami podskalský, pastuší kde ovce před střiží koupali, v Houdešicích a v údolí k Pálči šticí. Mimo to byly v Budenicích dva malé rybníčky u zámku pro okamžitou potřebu kuchaře. Červený rybník byl zrušen roku 1772 a vysázen míšenskými jabloněmi. Z Jarpických rybníků, šticí, pastuší a malý byly roku 1820 již užívány jako louky. Podskalský a Šebestův byly v témž roce naplněny, první však silně rákosím zarostl, v druhém koupány ovce. Také bělovolský byl zrušen a ryby se chovaly v mlýnské nádržce. Roku 1740 vystavěn byl nový pivovar, když starý již znovuzřízený se nehodil. Vystavěn byl s víškou u zámku blíže mlýna proto mu říkali nový zámecký.

Sládek Jan Stránský vařil pivo pro všechny hospody a to ročně 33 várek, každou po 11,5 sudech a sypal do ní v létě 14,5 libry, v zimě 15 liber chmele domácího míšenského. Chmelnice míšenská dávala bohatou úrodu, tak že načesáno v roce 1740 – 120 strychů chmele po 4 librách. Roční spotřeba byla tak kryta. Sladu dával na várku 20 měřic. Na pivo budenické bylo mnoho odběratelů. V první řadě to byla vrchnost v Praze, na důkaz, že bylo dobré. Brala ročně 56 sudů.Úředníci hraběcí měli pivo deputátem a to správce i písaři obroční každch 10 sudů ročně. I v pěti hospodách na panenství čepovalo pivo budenické. Roku 1735 vyčepoval bělovolský šenkýř 6 sudů, slapánský 40, jarpický 24, míšenský 63 a vrbický 43 sudů. Roku 1740 se pilo už více. V Budenicích vypili 16, Šlapnice 60, Jarpice 28, Mšeno 86 a Vrbice 39 sudů. Sud šenkýři se počítal v osmi zlatých. I ten komu na pívo nezbývalo, časem hojnému napití přišel. Když paní hraběnka zavítala do Budenic a poddaní ji přívítali, dala jim jednou na dobrou chvíli vola z Odešic a několik sudů piva. Sládek měl vedle deputátu ročního platu 20zl, bednář 24 zl. Nad Budenicemi byly též vinice, které však obrácena v pole roku. 1556 zanikla. Revíry panské obsahovaly hojnost zvěře. Jmenovitě revír míšenský a posílána vrchnosti do Prahy neb doma prodána. Roku 1744 střeleno 5 srnců a posláno vrchnosti do pražské hraběcí kuchyně a s nimi 61 zajíců, doma prodáno 80 zajíců, 30 bažantů, 165 koroptví, 2 divoké kachny, 150 skřivanů. Myslivci dostávali střelné včetně lišek, kterých bylo dostatek. Když roku 1740 paní hraběnka přijela do Budenic, dodáno z domácích pramenů do kuchyně 30 štik, 38 kaprů, 22 bažantů, 2 strychy pšeničné mouky, švábské kroupy a žejdlík soli. Žádná válka se nevyhnula naší osadě. Roku 1741 vtrhla vojska bavorská a francouzská k Plzni, saské k Litoměřicím, pruské k Mělníku a všechna táhla na Prahu. Tak zvanou saskou silnicí od Ředhoště táhlo 40 000 mužů a v pátek 16. listopadu navečer se ubytoval jezdecký pluk generála Saxhausena v Jarpicích včetně pluku pěchoty, která byla po okolních vesnicích. V následujících dnech táhlo vojsko saské neustále našimi osadami a obyvatelé byli nuceni opatřiti mu jídlo a koňům obrok. Dne 20. srpna 1813 konala se přehlídka vojska, které se opstavilo do šesti šiků na polích mezi Lukovem, Vraným, Černochovem, Ječovicemi, Ředhoští a Louckou. Přehlídku konali císař rakouský František, car ruský Alexander a král pruský Vilém Bedřich. Pak následovalo Budenicemi 100 000 mužů vojska pruského a ruského. Obyvatelé Budenic, Jarpic, byli donuceni za malou odměnu odebrati se k vyhazování náspů a příkopů od Libochovic k Litoměřicům a Mělníku. Sedláci museli se vypraviti se svými koňmi, voly, a vozy k dopravě zboží za vojskem a někteří se vrátili až po 8 týdnech a to bez koní a vozů o které přišli.

Obyvatelů bylo v roce 1790 v Jarpicích 228, roku 1807 – 312, r. 1819 – 317, r. 1838 – 334, r. 1848 bylo v Jarpicích 18 usedlostí rolnických, 46 domkařských. Při sčítání lidu roku 1900 v katastru jarpickém jest 18 čísel popisných, kostel sv. Isidora s domkem č. 14 v nichž bydlelo 138 lidí. Napočítáno dále 52 koní, 416 kusů hovězího dobytka, 32 koz, 35 vepřů, 32 úlů, 255 slepic a 56 hus. Jarpice mají památnou kapličku sv. Jana Nepomuckého na kopci nade vsí. Pochází z počátku XVIII století, vystavěna slohem herokovým. V Kapličce byl malý zvon, který po deseti letech byl ukraden. Roku 1772 vytryskly pod kapličkou prameny a zdivo se rozpustilo. Roku 1782 sedlák Hora kapličku opravil, v pozdější době péči převzali majitelé statku č. 36. Roku 1789 hromem omráčena byla dvanáctiletá Marie Tajčová z Jarpic č. 59 a chromou učiněna tak, že celých 18 roků na jednom místě ležela. V prosinci 1814 zemřela. Roku 1801 obec svým nákladem postavila kříž na cestě k Lukovu. 14 června 1814 se utopil v Šebestově rybníce desetiletý František Záveský. 17 června 1819 Jan Prokop, 43 letý rolník z Jarpic č.2 ohněm hromové moci zasažen s potahem domů ten samý den skonal. Roku 1825 si jarpičtí obyvatelé vystavěli kapličku na návsi. Kněžna Karolína jim darovala obraz sv. Isidora z budenického zámku. Na kapličku zavěsili zvonek. Roku 1832 od 3. března do 6. vypukla v Jarpicích cholera. Vyžádala si 21 životů. V roce 1862 založena v Jarpicích beseda, ve které se scházeli občané pro zábavu a poučení, kdež si i knihovnu založili. Prvním představeným byl Matěj Loucký. Dále starostové Runza, Zíma, Jirát, Prokop, Komeda, Hrudka, Ant. Loucký, Průša, Bulant, Šrámek. Roku 1889 dne 19. května založen na podnět obecního zastupitelstva sbor dobrovolných hasičů. Roku 1902 založena Politická organizace sociálně-demokratická. Čítala v roce 1911 členů 38. Roku 1896 stavěna silnice k Vyšínku. V roce 1899 k Lukovu. Roku 1920 dne 1. března usídlena poštovna v Jarpicích. Po šesti letech přidělena ke Šlapánicím. Roku 1908 3. srpna počala těžařská firma Marková z Libochovic Na Bělkách u Jarpic kopati uhlí. Po několika týdnech zastaveny pro malé množství. V roce 1910 shledáno při sčítání 110 domů, 474 obyvatel. Spočítáno 34 koní, 260 kusů hovězího dobytka, 86 koz, 356 prasat, 51 úlů, 1144 slepic, 194 hus, 11 kachen.

Jarpice jsou rodištěm Václava Staňka. Usadil se v Praze jako praktický lékař. Byl činný literárně. Pamětní desku má na hotelu Viktoria v Praze.