Kostel byl založen pravděpodobně již v době založení obce po roce 1200. Děkan Rojek v pamětech Černčických dokonce tvrdil, že podle stop objevených při opravách v roce 1840 je bohuslavický kostel nejméně o dvěstě až třista let starší než kostel černčický, který byl založen Arnoštem z Talmberka kolem roku 1300. Podle toho by kostel v Bohuslavicích pocházel z roku 1100 nebo dokonce 1000, ovšem v jiné podobě než nyní a to v románském stylu a bez věže.
Později byl kostel přestavěn Sezimou z Dobrušky ve stylu gotickém a ve 14. století byla přistavěna na západní straně malá věž s gotickými okny. Na vrcholu věže byla zřízena prkenná zvonice, jakou můžete vidět na kostele černčickém, nebo krčínském. Jestli v ní však byly někdy zvony, těžko říct. Takto kostel stál až do roku 1687. Pak byl zcela přestavěn, byly zřízeny dva hlavní oltáře a provedena vnitřní výzdoba.

V roce 1777 byl kostel i věže zevnitř i zvenku obílen a byl zřízen oltář sv. Anny a vystavěna kostnice. Další úpravy byly provedeny v roce 1840.
V předsíni kostel je také umístěna pamětní deska věnovaná padlým v první světové válce.