Původně renesanční zámek s nárožními věžemi a arkádovým ochozem v nádvoří je označován za barokní perlu a patří k našim nejvýznamnějším zámkům. Jeho barokní přestavba proběhla v letech 1721 - 25 za Serenyiů. Karel Antonín Serényi, rakouský tajný rada, spolu se svou manželkou Marií Terezií ze Šternberku si zvolili Milotice za své hlavní rodové sídlo a vybudovali zde rezidenci reprezentující ambice rodu i jeho vztah k Habsburkům. Dnešní barokní podoba zámku rozšiřující původní stavbu o přístupový most, východní křídlo se salou terenou a dvoupodlažním hlavním sálem, bohatá sochařská, štuková i fresková výzdoba interiérů dokazují, že přestavba byla zadařilá. U zámku je francouzská barokní zahrada se skleníky a s průhledovými alejemi, sbíhajícími se u centrálního pavilonu.