Principálem a zároveň hercem divadla je (Karel Heřmánek), který divadlo, tehdy jako první soukromé v Česku, založil, když se v roce 1990 rozpadla scéna Divadla Na zábradlí, kde hrál. Manažerkou divadla je jeho manželka (Hana Heřmánková). Sídlem divadla bylo neprve Žižkovské divadlo, odtud se stěhovalo do divadla La Fantastika, po roce do Vysočan. A později se divadlo přestěhovalo do rozestavěného sálu Adrie v centru Prahy, kde je dodnes.

Od roku 1996 divadlo Bez zábradlí pořádá festival s názvem Slovenské divadlo v Praze, kde uvádí známé slovenské divadelní hry. Od roku 2004 soubor vyjíždí i do Městského divadla v Karlových Varech, které získal Karel Heřmánek do pronájmu.