Hrad, původně zvaný Engelsburg, vznikl zřejmě až koncem 14. století. Poprvé je připomínán roku 1402, kdy se po něm píše Boreš z Oseka. V dalších letech se majitelé často střídali. V letech 1406-14 patřil Oldřichovi Zajícovi z Házmburka, po jeho smrti připadl králi. Od roku 1430 byl majetkem Jakoubka z Vřesovic, roku 1437 přešel na Šliky, v 60. letech patřil Zbyňku Zajícovi z Házmburka a od roku 1466 pánům z Plavna. Poslední tři rody hrad upravovali , zejména páni z Plavna po jeho dobytí královským vojskem roku 1468. Po roce 1565 se majitelé opět střídali a v 17. století přestal být rezidenčním objektem. Roku 1621 byl konfiskován a prodán Heřmanu Černínovi z Chudenic. Roku 1635 byl dobyt Švédy a poté již byl udržován pouze nouzově. Definitivně opuštěn byl po požáru roku 1718. Zřícenina hradu je dnes ve vlastnictví obce Andělská Hora.

Přístupová cesta vede podél jižního boku strmé skály, na jejím západním konci se stáčí obloukem zpět k východu. Tam ji přehrazuje první brána krytá hradbou se střílnami a polookrouhlou baštou. Cesta dále pokračovala nepravidelným trojbokým púředhradím krytá pouze dřevěnou stěnou ke druhé bráně a do nádvoří jádra. Zpočátku jednoduchá druhá brána byla v pozdější fázi přestavěna do podoby průjezdu dvouprostorového věžovitého stavení se složitějším vývojem. Průjezd brány byl dodatečně zaklenut třemi poli cihlové křížové klenby.

V zadní části nádvoří stál dvoutraktový lichoběžná palác, v jehož patře byly použity sklípkové klenby. V těchto místech podle archeologického výzkumu stála nějaká starší zděná stavba. Od paláce stoupá hradba s dnes zaniklou polookrouhlou baštou k nejvyššímu bodu skály, kde stával čtverhranný mírně lichoběžníkový donjon. Skalní za ním hřeben pokračuje dále k západu, kde nad vstupem stála další podsklepená stavba. Nejstarší fázi náleží nejspíš donjon spolu s budovou nad vstupem. Další fázi z 60.-80. let náleží opevnění nádvoří a první brány. Východní palác je dílem mladší stavební fáze za pánů z Plavna