První písemná zmínka o kostele pochází z roku 1352 v rejstříku papežských desátků, upraven byl renesančně kolem roku 1590. Jeho dnešní podobu však určila radikální raně barokní přestavba, k níž podle dochovaných záznamů došlo v letech 1694–95 z iniciativy tehdejšího patrona, svatovítské kapituly v Praze. Datum dokončení přestavby nepřímo dokazují i záznamy v zachovalých zádušních účtech, popisující postupné vybavování kostela novým mobiliářem v letech 1696-1718. Do dnešní doby se však kostel nezachoval v původní podobě. V roce 1869 byla uskutečněna rozsáhlejší oprava, která měla napravit vážné statické poruchy, zjištěné již vzápětí po dokončení barokní přestavby na počátku 18. století. V letech 2011–13 byla provedena celková památková obnova vnějších fasád kostela.

Kostel je hmotově kompaktní budovou obdélného půdorysu, vyznačující se poměrně střízlivým architektonickým členěním. Jeho boční průčelí jsou čtyřosá, členěná pouze plochými lizénovými rámy, čelní fasády na západní a východní straně mají po jedné okenní ose. Významově akcentováno je východní průčelí, které se uplatňuje při pohledu z návsi. Jeho střed, zformovaný do podoby mělkého rizalitu, rámují dva páry pilastrů s redukovanými jónskými hlavicemi. Toto průčelí jako jediné vrcholí plochým volutovým štítem, zakončeným trojúhelníkovým frontonem. Všechny fasády ukončuje výrazně modelovaná korunní římsa, která probíhá i pod štítem na východní straně. Kostelní okna jsou pravoúhlá s půlkruhovými záklenky, stejný tvar má i mělká nika ve středu štítu. Vždy v úrovni druhé osy v jižním i severním průčelí jsou protilehle umístěny pravoúhlé portály, rámované profilovaným ostěním s ušima. Bohatší úpravu má portál na severní straně, který je zvýrazněn prolomeným trojúhelníkovým frontonem, v jehož středu se nachází štukový erb biskupa Ignáce Jana Dlouhoveského z Dlouhé Vsi. Kostel kryje jednotná valbová střecha, která ještě zvýrazňuje objemově sevřenou hmotu celku. Přestože kostel působí dojmem stylově jednotné raně barokní stavby, obsahuje ve svém zdivu podstatné části původního středověkého objektu. V západní části jižního průčelí byl odhalen zazděný půlkruhový renesanční portál z konce 16. století, který typově odpovídá portálku protilehlé zvonice.

V rozporu s jednotným rázem exteriéru je interiér kostela rozdělen do několika významových celků. Západní tři čtvrtiny stavby zabírá sálový prostor lodi, do níž je vložena hudební kruchta, podklenutá arkádou o dvou obloucích podepřených hranolovým pilířkem. Loď je uzavřena lunetovou klenbou na pasech, která však v dnešní podobě pochází až z roku 1869. Klenební pasy spočívají na pilastrech s mohutnými římsovými hlavicemi. Na východní straně se loď stlačeným triumfálním obloukem otevírá do čtvercového presbytářeopatřeného valenou lunetovou klenbou. Presbytář po stranách doprovází dvojice menších prostor, vyplňujících obě východní nároží budovy. Na severní straně se nachází sakristie“[28] s „oratoří v patře, na straně jižní je pak umístěn převýšený prostor boční kaple. Oratoř“[29] se do „presbytáře otevírá širokou arkádou s půlkruhovým záklenkem. Obdobným otvorem je (pouze pro dosažení souměrnosti) prolomena i stěna kaple na protilehlé straně. Sakristii, oratoř i boční kapli uzavírají jednoduché křížové klenby.

Kostel v Přistoupimi reprezentuje základní typ raně barokních chrámových staveb, které na konci 17. století vznikaly na území Českobrodska. Jeho architektonickou obdobou jsou nedaleké kostely sv. Jana Křtitele v Tuklatech a sv. Martina v Rostoklatech, budované po roce 1688 tamějším farářem Jakubem Pečeným. Všechny tři stavby jsou pravděpodobně dílem jednoho architekta. Zdá se dokonce, že v případě kostelů v Přistoupimi a Tuklatech mohl být použit stejný projekt, přizpůsobený pouze místním podmínkám a požadavkům stavebníka.

Ze zařízení vyniká především pozoruhodný boční (původně hlavní) oltář** z roku 1668 s obrazem sv. Václava od Václava Kramolína z konce 18. století. Oltář je jednou z nejstarších ukázek rámového oltářního rentáblu v Čechách. Dnešní hlavní rokokový oltář* s plastikami adorujících (vzdávajících zbožnou úctu) andělů je z let 1715–16 od Bernarda Antonína Katterbauera (syna Františka Martina Katterbauera) a reprezentuje typ rámového akantového oltáře. Dřevěná kazatelna z let 1730-80 je zdobena zlacenými vyřezávanými rokajovými kartušemi s motivem kalichu, hostie a desek desatera a Nanebevstoupení Ježíše Krista. Ostatní umělecká výzdoba kostela pochází od Maxmiliána Redmana z Českého Brodu, kterou vytvořil v letech 1716–18 (např. obraz sv. Anny Samotřetí, obraz sv. Vojtěcha atd.). Z původního kostela se dochovala cínovákřtitelnice* z roku 1599 od Bartoloměje z Cimperka z Nového města pražského s českým nápisem: LETHA PANIE 1599 KE CZTI A CHWALE PANA BOHA WSSEMOHAVCZYHO VROZENA PANI WOLPRA DEZNARKA Z DEZNY A W PŔZISTAVPIMI, IAKUB PLACHTA A ANNA MANŹELKA GEHO DALY GSAV TVTO KŔZTITEDLNICZY NAKLADEM SWYM PRO BVDAVCZY PAMATKV SLOWVTNEMV BARTHOLOMIEGOWI ZWONARZI Z CZYNPERGKV W NOWEM MIESTIE PRAZSKEM VDIELATI KOSTELV SWATEHO WACZLAWA Z TOHO BVD PAN BVH POCHWALEN NA WIEKY AMEN. Ve špaletě vchodu jsou zazděné dvě pískovcové desky původní kamenné kazatelny z roku 1590; na horní desce je erb Fridricha z Vildštejna (břevno pokosem) orámovaný vavřínovým věncem a na dolní desce je kříž, u jehož pravé dolní hrany je reliefní erb Jiříka Kubky (lilie) rovněž orámovaný vavřínovým věncem. V presbytáři je nad vchodem do jižní kaple zasazena oválná bronzová deska Jiřího Bartholda Pontána z Breitenberka z roku 1609 s jeho erbem (na štítu je z věže vyrůstající postava anděla s mečem a štítem v rukou) a latinským nápisem: CONFI DENTER G(eorgius) B(ertholdus) PONT(anu)S A BRAITENBERG PRAEP(ositus) PRAG(enzis) 1609. Na protější stěně je nad vchodem do sakristie deska z červeného mramoru s konsekračním nápisem o vysvěcení kostela a oltáře světícím (pomocným) biskupem pražským a proboštem svatovítské kapituly Ignácem Janem Dlouhoveským z Dlouhé Vsi dne 24. srpna 1695. V horní části desky je vytesán znak Jana Ignáce s biskupskou korunkou a desetiřádkový latinský nápis: A(NN)O 1695 DIE 24 MENSIS AVGVSTI EGO IOANNES DLAHOWESKIJ DE LONGA VILLA EPISCOPVS MILEVITANVS CONSE GRAVI ECCLESIAM ET ALTARE HOCIN HONOREM SANCTI WENCESLAI ET RELIQIAS SANCTORVM MARTURVM GEMINIANI FELICISSIMI ET ROMANI INEO INCLVSI ET SINGVLIS CHRISTI FIDELIBVS HODE VNVM ANNVM ET IN DIE ANNIVERSARIO CONSECRATIONIS HVIVS MODI PSAM VISITANTIBVS QVADRAGINTA DIES DEVERA INDVLGENTIA IN FORMA ECCLESIAE CONSVETA CONCESSI.