Lodhéřov byl farní vsí a kostel sv. Petra a Pavla se připomíná již v roce 1297. Podací právo ke kostelu držela jindřichohradecká komenda Řádu německých rytířů, kteří byli, z pověření pánů z Hradce, kolonizátory okolí Jindřichova Hradce a pravděpodobně i zakladateli vsi. Němečtí rytíři se v husitských válkách odtud vystěhovali.

Templářský řád vybudoval ve 13. století na kopci a strategicky výhodném místě kostel sv. Petra a ohrazený zdí. Ten prošel postupem času několika změnami. Roku 1624 nahradil Adam Pavel Slavata dosavadní trámový strop kostela klenbou. V roce 1674 byla nově od základů postavena věž o třech patrech, roku 1698 opatřena nová kamenná křtitelnice. Počátkem 18. století byla přistavěna kaplička Panny Marie Svatohorské, roku 1787 byla rozšířena prosbitář a roku 1819 dostal Lodhéřovský kostel definitivní podobu přístavbou pravé boční lodi. Kostel má gotické presbyterium a 3 lodě. Roku 1779 byly před vstupem do kostela postaveny barokní sochy sv. Jana a sv. Tadeáše