Jméno dostala obec od toho, že její obyvatelé byli poddáni biskupovi. Biskupice obdržely, stajíce se majetkem a obyvatelé biskupští poddanými arcibiskupa moravského, neměli-li do té doby jméno anebo neměli-li jiné, napotom nové jméno“Biskupici“, to znamená lidé biskupovi.

Už sama koncovka jména“-ici“ ukazuje na původ v nejstarších dobách.

Původem jsou Biskupice osada velmi stará, zřejmě již od 8.st.n.l.  Později se stávají „nadáním“ arcibiskupa moravského, který z tohoto pobíral důchod, a to již brzy po příchodu sv. Cyrila a Metoděje v r. 863.

Asi r. 907 po pádu říše moravské byl arcibiskupský stolec zmítán bouřemi díky vpádům nájezdníků a často překládán. Teprve vévoda Břetislav, syn knížete Oldřicha, způsobil stabilizaci poměrů. R. 1028 založil proboštství spytihněvské, kteréžto obdrželo mezi jinými také Biskupice, které jako manský statek biskupství olomouckého, náležely již r. 1131 kostelu spytihněvskému, 1256 byly statkem biskupským  1274 udělil olomoucký biskup Bruno ze Schauenburku Biskupice lénem Jindřichovi  z Domašova.

Koncem 14. st. Náleželo manství rozvětvenému rodu Kuželů, z nichž drželi Biskupice r. 1382 Štěpán a  Janáč Kužel, r. 1393 pak Janáč Kužel.

Roku 1392 dovolil biskup Mikuláš Kunášovi z Biskupic, aby dal své manželce Kunce 40 hř. Věna na dvoře a vsi Biskupicích;syny tohoto Junáčka, Jana a Václava, vzal r.1418 bratr Junáčkův Heřman Junáček z Nezdína na spolek na ves Srbce. Junáček z Biskupic se připomíná ještě r. 1415 současně s dcerou Annou, provdanou za Ctibora Věžek.

Třetí část Biskupic dal biskup lénem Olbramovi z Pannovic, ale tomu ji držel 1393 Erhart z Kunštátu, který tu seděl ještě r. 1405. Biskup olomoucký Jan udělil r. 1400 opět Olbramovi z Pannovic lénem dvůr v Biskupicích.

V létech 1493-1500  seděl zde Vítek z Valu, r. 1520 jmenuje se fojt biskupský Petr a Jan Vlčej, člověk z Biskupic. Dále, bez udání pramenů, se vypočítává r. 1521 Petr z Vlachovic, 1532 Zikmund z Vlachovic a 1596 Jiřík Vlachovský z Vlachovic, ale 1570 Jan Spetle z Prudic.

Roku 1589 držel Biskupice Jiřík Vlachovský z Vlachovi a 1600 Jindřich Vlachovský z Vlachovic. Kolem 1606 spadly ¾ Biskupic odúmrtí na biskupa a byly prodány za 3000 zlatých moravských Vítu Felfendorfarovi z Borotína, kdažto jiný díl Biskupic se 7 poddanými drželi 1619 nekatolíci Václav a Jaroslav Vlachovští z Vlachovi. Jaroslav Vlachovský se zúčastnil stavovského povstání, jeho statek byl konfiskační komisí oceněn na 1500 zl. Mor. A z 1/3 konfiskován. Podíl Felfendorfarovský držel po r. 1630 karel Ferdinand Sak z Bohunovic a kolem r. 1680Zikmund Ferdinand Sak z Bohunovic, který prodal Biskupice Janu Adamkovi, mpánu z Minkvicburku a tento opět r. 1683 za 5100 zl. mor. Janu Ignácovi z Lindenberka.

Naproti tomu konfiskovaný díl Vlachovských držel Jan Kokorský z Kokor, který statek ztratil pro felonii, načež byl statek darován jakožto léno biskupské Antonínovi Goerzovi z Steinu. DPak jej držel Jiří Dětřich Petřivaldský z Petřvaldu, který jej prodal za 8000 zl. r. 1685 Janu Ignácovi z Lindenberka, takže oba díly splynuly. Po smrti Linderberkově spadlo léno opět na biskupa, který jej r. 1698 prodal jakožto manský statek za 8000 zl. Dominiku Ondřejovi hr. Z Kanic, jenž Biskupice spojil s panstvím brodským. Kníže Alois Václav byl posledním knížetem z Kaunické větve moravské. Po jeho smrti r. 1848 přešlo panství na Albrechta hr. Z Kanic, který pocházel z české větve Kauniců. Albrecht spravoval panství v l. 1848-1897 Po jeho smrti se dostal dvůr biskupský do majetku jeho sestry Eleonory, provdané za hr. Gézu Andrasyovou. Od ní pak v r. 1902 koupila dvůr obec.

V r. 1905 byla vybudována železniční trať Újezdec-Luhačovice.

V r. 1927stavitel Málek z Uherského Brodu zřizuje stavbu kruhové cihelny, která byla dokončena r. 1928, ale již 9.2.1929 vyhořela. Cihelnu pak odkoupil r. 1930 p. Páleník z Uherského Brodu, v témže roku se stal novým majitelem Hynek Oksner.

Roku 1929 byl také vybudován most přes Černý potok, ve stejném roce zavedena elektrifikace.