Německý název obce Petersdorf vyjadřuje původ od osobního jména Petr (Petrova Ves). Název je snad odvozen od rychtáře Petra zmiňovaného roku 1391. Původní český název byl Petrovice, od roku 1869 se vyskytoval i Petrov, případně německy Petersdorf. Přídomek "nad Desnou (ad der Tess)" dostala obec až v roce 1924 a v roce 1955 pak byla úředně přejmenována na Petrov nad Desnou. V letech 1938 až 1945 je součástí Rapotína. Od 9. května 1945 až do 31.1.1946 je součástí Sobotína. V roce 1980 je i s osadou Terezín znovu připojen k Sobotínu. V roce 1995 se uskutečnilo neúspěšné referendum o osamostatnění obce.

Petrov nad Desnou byla dříve německá obec s českou menšinou. Rozkládá se kolem řeky Desné a Merty. Jeho nejvyšším bodem je Petrovský vrch (790 m). Obec sama leží v nadmořské výšce 365 metrů při silnici ze Šumperka přes Skřítek na Ostravu. Železniční soukromá trať "Desná" se zde rozbíhá jednak do Sobotína, jednak do Koutů nad Desnou. Součástí obce je osada Terezín (Teresienthal), která vznikla roku 1789 na pozemcích rozparcelovaného petrovického dvora a byla pojmenována podle hraběnky Terezie Žerotínové, rozené Schrattenbachové. Osada leží na levém břehu řeky Desné, severně od Petrova.

Petrov patří k nejstarším osadám. Byl důležitým hospodářským místem. Již v roce 1354 propůjčil moravský markrabě výsady rychtě. Od 14.století je součástí panství Velké Losiny. Po rozdělení je zařazen do panství vízmberského. V 17.století byly pečetním znamením dvě křížem položené radlice.

Kostel svaté Maří Magdaleny pocházel z roku 1519. Zvon byl vyroben v roce 1566. Kostel vyhořel 26.července 1904 po úderu blesku. Požár kostela je a byl vždy výjimečnou událostí, což dokumentují pohlednice vydané v roce 1905.

Obnoven již nebyl. (Zbytek zdiva byl použit do základů nově budované školy). Jedním z důvodů byla blízkost kostela Nanebevzetí Panny Marie v Rapotíně. Oba kostely, především vznik, byly opředeny různými pověstmi. Podle vlastivědy z roku 1932 byly kostely v Petrově a Rapotíně vystavěny znesvářenými sestrami z rodu Žerotínů, druhá pověst hovoří o dvou bratrech z rodu Žerotínů, kteří se vsadili, kdo bude ve stavbě kostela rychlejší.

Obec se zúčastnila všech selských povstání na panství a platila svou daň i za čarodějnických procesů. V roce 1686 byla zdejší rychtářka Voršila Kolbová, podezřelá z čarodějnictví, uškrcena a pak upálena.

V roce 1911 zde vzniká chovatelské družstvo a má velmi dobré výsledky. V této době vlastní obyvatelé Petrovic 1151 ha hospodářské půdy (z toho je 639 ha polí, 405 ha lesů, 47 ha luk, 37 ha zahrad, 23 ha pastvin). Podle výpisu v roce 1999 jsou údaje v obci následující: 296.3 ha polí, 54.9 ha zahrad, 11.4 ha luk, 154.2 ha pastvin, 579.2 lesů, 3.1 ha vodní plochy, 21.4 ha zastavěných ploch, 76.9 ha ostatní plochy.

*

Podle lánového rejstříku z roku 1677 měly Petrovice 62 obyvatel. V roce 1834 zde žilo 1131 obyvatel ve 149 domech a v Terezíně 243 obyvatel ve 32 domech. V roce 1890 měly Petrovice bez Terezína 193 domů se 1565 obyvateli. Při dalším sčítání v roce 1921 měly Petrovice 205 domů s 1391 obyvateli a v Terezíně žilo 203 obyvatelů v 34 domech. V roce 1950 zde komisaři napočítali 270 domů s 1161 obyvateli. 327 domů s čísly popisnými a 2 stavby s evidenčními čísly je zaznamenáno v roce 1999 a bydlí zde 1273 obyvatel.

Již na počátku 19. století jsou zaznamenány některé drobné průmyslové podniky. Jednalo se o hamr, mlýn, olejnu a pilu. V roce 1839 vyrostla místo hamru velká mechanická strojírna na hospodářské stroje, která se zařadila do komplexu železáren bratří Kleinů. K uzavření výroby došlo definitivně 30.9.1931 a v roce 1932 zde nalézáme firmu VELAMOS, kterou vedli bratři Heinzové. V obci nalézáme v roce 1911 cihelnu, dva mlýny (1935) - jeden soukromý- druhý družstevní, pilu (1900). Služby poskytovalo mlynářské a elektrikářské družstvo (1930), tři konzumy (1904), pošta (1871), železniční stanice (1871) a budovy německé evangelické církve (1925).

Škola se připomíná jako církevní v roce 1772, obecná (1853), měšťanská (1920) - české děti chodily do Šumperka, lidová zemědělská (1924), živnostenská pokračovací (1929). V roce 2002 byla provedena přístavba jídelny ZŠ Petrov nad Desnou. K 1.9. 2004 dochází ke sloučení petrovské a sobotínské školy.

Bohatá byla i spolková činnost. Čtenářský spolek vznikl v roce 1890, hasičský je od roku 1900, pěvecký v roce 1912 a malozemědělský je založen roku 1927. Téhož roku zde začínají fungovat olomoucké ozdravovny s názvem "Na staré pile". Počátkem sedmdesátých let byly přeměněny na pionýrský tábor a přestavěny do dnešní podoby motorestu GABRO.

Obecní úřad se od roku 1918 několikráte stěhuje. Své nejdelší působiště měl v dnešní budově mateřské školy, potom bychom jej našli v budově u horního železničního přejezdu (dnešní železniční zastávka "U rybníka") a naposled sídlil v dnešní provozovně firmy "AKTOS ("Kulturák") naproti motorestu GABRO. Firma AKTOS tuto budova přestavěla pro své výrobní účely v roce 2004.

Po roce 1945 byla továrna na výrobu jízdních kol - Velamos - znárodněna a velmi brzy se stala podnikem, který zaměstnával převážnou část nejen místního obyvatelstva, ale i ze širokého okolí. Po roce 1990 došlo k privatizaci podniku.

Místní JZD bylo založeno v roce 1952 a v roce 1964 bylo jako zaostávající začleněno do Státního statku Šumperk. V roce 1927 a 1997 postihly obec katastrofální povodně, které způsobily mnohamilionové škody.

V letech 1982 - 1987 je v obci vybudován vodovod a v roce 2003 - 2004 provedena výstavba plynu. Po převzetí tratě "Železnice Desná" pod správu "Svazku obci údolí Desné" je železniční stanice Petrov střediskovou stranicí.

V roce 1990 byla v obci úplná základní škola, tři prodejny se smíšeným zbožím a jedna prodejna potravin, dvě restaurace s ubytovacím zařízením a jedno pohostinství. Lékařské služby poskytuje zdravotní středisko Rapotín.