Obec leží uprostřed lesů na staré kupecké cestě Jemnice - Znojmo v blízkosti jezera Vranovské přehrady.

Nejstarší písemný záznam z katastru se datuje do roku 1243, sama obec ale byla založena až v roce 1786 či podle jiných pramenů 1779. Vznikla tím, že moravský místodržící Schröffel z Mansberga vyvlastnil část panských pozemků a budovy starého dvora a rozdělil je mezi deset rolníků, kteří přišli ze sousedních obcí. Podle tohoto šlechtice také nesla vesnice své první názvy - Mansberg (Mansperk) a Schröffelsdorf (Šreflová),vedle nich se později používalo také Kuliv a Kůlna. Název Zálesí pochází až z roku 1950.

Pozemky pro vznik obce poskytlo v osmnáctém století také město Znojmo, kterému dodnes patří část lesů v okolí Zálesí. Při cestě zvané Na hraničkách, která oddělovala pozemky Znojma a bítovského panství, byly na paměť založení obce vysazeny tři lípy. Ty jsou dnes památkově chráněny.

Památky:

• Zemědělský dvůr Augustov, kulturní památka, Zálesí
• Zájezdní hostinec, kulturní památka, Zálesí