Archeologické nálezy z okolí Hrádku dokládají lidské osídlení území již z pravěku. Existují archeologické nálezy z doby kamenné, železné a bronzové.

Se vznikem přemyslovského království se stává řeka Dyje jižní hranicí. Český kníže Břetislav I., vládnoucí v letech 1034 - 1055, vybudoval na přechodech řeky Dyje řetězec tvrzí - Hradů, mezi nimi i tvrz „NAGRADKU“. První zmínka tohoto místního názvu je v historických pramenech datována rokem 1045. K roku 1046 se váže první zmínka o románské rotundě svatého Oldřicha, která je v těsném sousedství stávajícího kostela sv. Petra a Pavla, který je postaven v pozdně barokním slohu. Roku 1342 byl již Hrádek údajně městečkem. V roce 1785 bylo potvrzeno městu Hrádku právo konat výroční trhy.

Roku 1866 zanechala na městu stopy válka Rakouska s Pruskem. Po prohrané bitvě, 3. července 1866 ustupovala rakouská armáda ve zmatku k Vídni. Na svém ústupu prošla obcí a přenocovala mezi Hrádkem a Jaroslavicemi.

Počátkem srpna 1866 se v Hrádku a okolí ubytovala pruská armáda o počtu 4000 mužů s koňmi a povozy. Asi za tři dny odtáhli a zanechali za sebou spoušť, bídu, hlad a nářek. 1914 - 1918 se vyžádala 1. světová válka z řad hrádeckých občanů 91 obětí. Jednalo se vesměs o občany německé národnosti. 1. 10. 1938 nastalo období pomnichovské republiky a byl proveden odsun českého obyvatelstva do vnitrozemí.

V roce 1945 byl kamenný most přes řeku Dyji vyhozen do povětří skupinou mladých německých vojáků. Po příchodu Rudé armády byl postaven za pomoci místního obyvatelstva provizorní most dřevěný.

V padesátých letech patřila k velkým akcím výstavba závlahového kanálu a výstavba větrolamů. V červnu 1953 byly zrušeny potravinové lístky a odběrní poukazy.

Dne 9. května 1960 byl veřejnosti slavnostně předán nově vybudovaný Kulturní dům, který si občané vybudovali svépomocí. V červenci 1973 byl dokončen vodovod. V roce 1974 byly budovány asfaltové cesty, rekonstrukce mateřské a základní školy.