O vzniku obce je toho známo málo. Jméno je možno odvodit z českého slova „brusinka“. Dle této domněnky rostlo ve zdejších lesích hojně brusinek a od toho dostala vesnice své jméno. Dle mínění jiných bylo jméno odvozeno od slova brousiti, neboť dřívější obyvatelé se zabývali broušením anebo výrobou brusů.

Podrobnější dějiny souvisí s dějinami města Hostinného. Okolo roku 1540 patřila ves k panství Miletín. Majitel panství pan Třeška prodal je pánu Smiřickému ze Smiřic a ten opět prodal Valdštejnu z Hostinného.

Před 160 lety se zde vyrábělo po domácku mnoho plátna.

V roce 1920 měla obec Horní Brusnice 1310 obyvatel s českou menšinou počtem 117.