První písemná zmínka o obci Lichoceves je z roku 1228, kdy byla celá ves i poplužní dvůr majetkem jeptišek kláštera Svatojiřského dle stvrzovací listiny, jíž král Přemysl Otakar I. roku 1228 na žádost  Abatyše Anežky statky klášteru potvrzuje. Desátek ze dvora náležel k prebendám kanovníků Svatojiřských. Roku 1421 sebrali tento majetek jeptiškám Pražané a postoupili je Martinovi ze Sčilic a manželce jeho Elšce, jimž je Zikmund majestátem stvrdil roku 1431.

V letech 1443-1465 se stává majitelem dvora pražský měšťan Michal Lichutský. Když se roku 1454 se dostal do sporu o držení dvora, ukázal list, jímž mu Jan z Kunvaldu dosvědčoval, že Martin půjčil králi 200 kop zapsaných na dvoře jeptišek. V zástavním držení trvala Lichoceves po celé století.

Zdislav Vrabský měl ji zapsánu ve 200 kopách r. 1542, po něm r. 1545 Kašpar z Prošovic. R. 1583 postoupil dvůr Michal Španovský, nejvyšší písař království Českého, abatyši Svatojiřské, Eybenštolové z Eybenštolů, ves však patřila k Okoři a náležela r.1585 vdově po Janu Bořitovi z Martinic, Anně rozené z Wartenberka. Ta se vdala r. 1590 za Krištofa Leskovce z Lesákova a od něho r. 1606 Lichoceves koupil David Boryně ze Lhoty a na Roztokách a připojil k roztockému statku. R. 1623 prodal Boryně Lichoceves i s roztockým statkem, jenž mu pro vzpouru měl být zabaven, královskému místodržícímu, Karlu z Lichtenštejna a od těch dob sdílela se ves osudy se statkem Roztockým.

Roku 1803 byla Lichoceves prodána z poloviny Josefu Mádrovi a z poloviny jeho zeti JUDr. Josefu Löhnerovi, majiteli Roztok, který koupil také panství Statenické.