Polabská osada je poprvé zmiňována v listině, podle níž kníže Břetislav I. - snad roku 1052 - daroval řadu majetků v Čechách a na Moravě kolegiátní kapitule v Staré Boleslavi. Ačkoliv listina je pozdějším padělkem, značné stáří Záp tím není zpochybněno. Již ve 14. století bylo místo farní vsí a v 16. století je označováno jako městečko. Součástí obce je osada Stránka, rodiště Mistra Pavla Stránského (1583-1657), autora známého encyklopedického díla Respublica Bohemiae. V místní části Ostrov se dochovaly pozůstatky gotické tvrze. V obci, která byla do roku 1990 součástí dvojměstí Brandýs nad Labem-Stará Boleslav, žije v současnosti okolo šesti set obyvatel.