Původně ves byla nazývána Petrkov. Toto označení vydrželo až do roku 1854. Dle písemných zpráv je v datu první zmínky (1405) doložen v majitelském vztahu k obci jistý Heřman z Petrkova od jehož potomků odkoupili petříkovské zboží páni z Říčan roku 1439. Právě v tomto datu je prvně uváděna tvrz. Později však byla tato koupě zrušena a Petrkovší nadále Petříkov drží. Teprve v roce 1488 se dostala ves do majetku Nového Města pražského a jeho měšťanům. V roce 1547, po konfiskacích novoměstských majetků, zakoupili ves Krejštenové z Krejštenu, kteří ji připojili k velkopopovickému zboží. Tak zde můžeme vystopovat i rod Hýzrlů z Chodů, Mošauery z Valdova, Reichenwaldy a roku 1641 se ves dostala do majetků premonstrátského kláštera z pražského Strahova. V roce 1671 je ves zakoupena klášterem sv. Mikuláše z pražského Starého Města a tímto datem a majitelem také začíná nový rozvoj, po 30-ti leté válce vypleněné obce. Od roku 1870 do roku 1945 náležely zdejší statky Ringhoferům. Zdejší tvrz stávala jihovýchodním směrem od obce na pahorku v lese Čertovka. Dnes jsou v lokalitě dobře patrné valy. Obec náležela do roku 1930 ke Křížkovému Újezdci a následně se osamostatnila. Od roku 1961 je jako součást Petříkova uváděna i ves Radimovice. Pro absenci turistického značení je nejsnadnější přístup do obce po silnici od Velkých Popovic.