Při datu první zmínky (922) je osada Kostelec založena, V roce 970 je zde uváděn tzv. Kalifáč, což vlastně byla ohřívárna pro poutníky. Tato ohřívárna stála v blízkosti dnešní restaurace. O 22 let později, tedy v roce 992, bylo započato s výstavbou zdejší rotundy sv. Martina. Tato stavba však byla dokončena až roku 1151. V roce 1264 došlo k rozšíření rotundy přístavbou chrámu. Po roce 1360 se majiteli vsi uvádějí vladykové z Kostelce a to až do pobělohorských konfiskací, kdy byla ves připojena k obci Lojovice. V době husitských bouří byl zdejší kostel vypálen husity a obnovy se dočkal až roku 1692. V roce 1695 získávají Kostelec páni z Grimberka od nichž se dostává po roce 1716 Anně Piccolominiové a byl připojen k panství Štiřín. Po přestavbě rotundy v roce 1851 se dochovalo jen několik nástěnných gotických fresek. Od štiřínského zboží je Kostelec odtržen až v roce 1922 a dostává se mu dnešního názvu. Pokud Kostelec u Křížků navštívíte, zcela jistě se ocitnete v blízkosti obory zvané Březka. Nevstupujte do prostoru, neboť uvnitř se nacházejí chovná stáda muflonů a daňků, kteří mohou býti pro člověka nebezpeční. Obcí prochází několik turistických značek. Modrá TZN tudy prochází od Psár ke Kamenici, žlutá TZN, která okrajem obce prochází od loveckého zámečku Požáry a nad Kostelcem se stáčí k Nechanicím a Pohoří. Zajímavá je též zelená TZN, která Kostelec u Křížků využívá jako svůj začátek a pokračuje ke Štiřínu a do Lojovic.