První písemná zmínka o obci je z roku 1352. Podle názvu Újezd se lze domnívat, že jde o obec velkého stáří, osídlenou již v pohanských dobách. Přívlastek Panoší získala obec podle manů, z nichž mnozí za propůjčení statků konali vojenskou službu při hradu Krakovci jako zbrojnoši – panoši. Po zániku služby na Krakovci se konala manská služba ke hradu Křivoklátu. 

V sousedství Panošího Újezda byl kolem r. 1500 založen nový Újezd, jenž počtem domů jej předstihl a začal užívat název Velký Újezd. Roku 1937 byly osady Velký Újezd a Panoší Újezd sloučeny v jednu obec nesoucí původní název Panoší Újezd.

 Stávající školní budova slouží svému účelu od roku 1844. Základní kámen byl položen 1. května 1843. V současné době je v této budově mateřská škola.

Bývalý zámeček, který byl do počátku 19. století zdobený věžičkou, sloužil jako obydlí správce poplužního dvora s lihovarem.