První zmínka o obci se v dochovaných materiálech objevuje již roku 1316. V této době ve vsi, která ještě nesla název Hořesedl, sídlil vladyka Jan z Hořesedel. V letech 1355-1418 ves náležela královské kapli Všech svatých na Pražském hradě. V roce 1420 ji pak císař Zikmund zastavil bratrům Hanušovi z Kolovrat na Krašově a Bedřichovi z Kolovrat na Libštejně. Oba bratři se však připojili na stranu husitského povstání, za to jim byl majetek Zikmundem zkonfiskován a nakonec zastaven dalším věřitelům.
        V průběhu 16. století byla při hořesedském dvoře postavena tvrz. Kdo byl jejím stavitelem bohužel s jistotou nevíme, mohl to být Mikuláš z Polenska, zvaný Polenec z Rakovníka, který Hořesedly držel do roku 1529, nebo jeho nástupce Jan Myška ze Zlunic. Po Myškově smrti postoupila královská komora roku 1568 Hořesedly dědičně Jaroslavu Libštejnskému z Kolovrat na Petrohradě. Od něho majetek v roce 1579 koupil Havel Hrobšický z Hrabčic na Kolešovicích. Ten panství spravoval ze svého sídla v Kolešovicích, hořesedská tvrz proto začala postupně pustnout. Nakonec zchátrala úplně a dnes po ní v obci nezůstaly žádné stopy. Ani přesně nevíme, v kterých místech stála.
        Havlův syn Zdislav Havel Hrobčický se na počátku 17. století připojil ke stavovskému povstání. Po jeho porážce v bitvě na Bílé hoře mu byly Hořesedly v roce 1623 spolu s dalším majetkem zkonfiskovány a následně prodány Janu Münichovi z Arzberku. Roku 1676 Hořesedly získal rod Wallisů. Na počátku 18. století byl ve vsi postaven v barokním stylu kostel sv. Vavřince. Sochařský oltář Ukřižování, který mu vévodí, byl zhotoven ve druhé polovině 18. století. Ve stejné době byla ve vsi umístěna také socha sv. Jana Nepomuckého.