O obci Bolehošť a Bolehošťská Lhota je první zachovalá písemná zmínka z roku 1394, i když historicky je pravděpodobné, že tyto osady vznikly v dřívější době. Osada Lipiny byla založena v roce 1709. Nejstarší zachovalou památkou obce je zvon odlitý v roce 1644 v Hradci Králové. Další historickou památkou na plochém návrší nad Bolehošťskou Lhotou je lovecký zámek z roku 1700 vystavěný Jeronýmem Colloredem.

Historie obce má pravděpodobně mnohem starší kořeny, než je dochovaná první zmínka. Pravděpodobně již v 5. st. před naším letopočtem, v době doznívání kultury lužických popelnicových polí (archeologická kultura doby bronzové a železné). Dokladem toho jsou archeologické nálezy, jako je dno pece, mlýnský kámen, úlomky nádob apod. Mezi zajímavé nálezy patří i staré pohřebiště. Dno žároviště bylo vydlážděno silnou vrstvou tlučených oblázků a bylo pokryto vrstvou popelu, uhlí a střepy z popelnic.