Vojnův Městec náleží k nejstarším osadám českým, které vznikly na pomezí Čech a Moravy v první vlně kolonizace zdejších hvozdů. Žďárský cisterciácký klášter je označován za zakladatele tehdejší osady, a také první dochovaná zmínka - již z roku 1293 - souvisí právě s klášterem, který velkou mírou i nadále ovlivňoval podobu obce v běhu staletí.

Název obce se vyvíjel současně s rozšiřováním a rozvojem osady. V první polovině 14. století se osada Heinrichsdorf (Jindřichova ves) jmenovala podle svého majitele Jindřicha z Lichteburga. Kolem roku 1357 už nenajdete na historických mapách ves, ale městečko Münprech (v latinských textech Munchspelk, Muensperch). Tehdy na městečko povýšenou ves získal do dědičného nájmu Vojna ze Štětína a k dnešní podobě názvu obce nebylo daleko. Ve třicátých letech 15. století získala obec svůj přívlastek „Vojnův“ od posledního majitele rodu Jana Vojny ze Štětí (později z Městce).

Jan Vojna patřil v 15. století k posledním uživatelům městecké tvrze. Ta vznikla pravděpodobně na ochranu „Libické stezky“ již v 10.  století, i když tento fakt nelze doložit. Historikové se přiklánějí spíše k “trase“ vedoucí výše přes dnešní obec Radostín. Každopádně stezka v okolí procházela. Ze Žďáru na Moravě, přes Polničku, Radostín? a údolím Doubravky k Libici. Do dnešních dnů se tvrz nedochovala. Do dějin obce se zapsaly výrazně války. V roce 1643 to byli Švédové, kteří vtrhli do kraje. Napoleonovým vojákům v roce 1805 se musel Vojnův Městec vyplatit 500 zlatých. Své oběti si vzaly světové války ve dvacátém století, o čemž svědčí památníky na náměstíčku obce. S tkalcovskou minulostí obec spojují dnešní textilní továrny Bukovský a synové, a Rasta.