Ves dostala jméno po místu, kde se chovalo mnoho vepřů. V roce 1502, kdy věnoval Hynek Boček z Kunštátu odůmrť Polné u Přibyslavi, patřila k přibyslavskému panství i Vepřová. Až do roku 1850 zůstala součástí panství Polná-Přibyslav. Poté patřila politicky nadále do Čech (od roku 1884 Chotěboř). Ve Vepřové pracoval mlýn s pilou a v okolí se těžilo ložisko železné rudy. V roce 1786 byla ve Vepřové postavena první dřevěná škola. Při velkém požáru v srpnu 1914 vyhořelo 8 stavení a zemřel 1 člověk.