Počátky obce spadají do 13. století, kdy povodí horního toku Svratky kolonizovali páni z Medlova, předci pánů z Pernštejna. Když Vilém z Pernštejna provdával sestru Markétu za Ješka Doubravku z Jakubova, zajistil ji roku 1392 věno na části svého majetku včetně vsi Spielkowicze. Z této nejstarší známé zprávy lze soudit, že osada byla založena na území patřícím k hradu Pernštejnu. Když Jan z Pernštejna zajišťoval v roce 1437 své manželce Barboře z Valdštejna věno, dal do zástavy i ves Spielkowicze. Patřila pak na čas k právu v Bystřici a roku 1483 tam odváděl rychtář z Krásného a Spielkowicz výběrku od 11 usedlých. V nezjištěné době dostal Spělkov svou pečeť, v pečetním poli má beránka. Při dělení pernštejnských statků připojil v roce 1500 Vilém z Pernštejna Spielkowicze k dílu novoměstsko-jimramovskému. V roce 1631 bylo v obci 7 zemědělských usedlostí, po třicetileté válce jich zbylo jen 5. Obec se však postupně rozrůstala, v roce 1840 zde žilo 376 obyvatel. Od té doby však obyvatel ubývalo, v roce 1930 jich zde žilo jen 206 a počet se dále snižoval. Na západě obce si založili místní evangelíci již v roce 1880 hřbitov. Dodnes na něm stojí mezi památkově chráněnými starými lípami zvonice, ve které byl až do 2. světové války zvon vážící kolem 100 kg s nápisem ?Evangelických rolníků obce Spělkova?. V roce 1937 byl zaveden do obce telefon, v roce 1939 elektrický proud a bylo zřízeno veřejné osvětlení, krátce po roku 1945 byl vybudován vodovod.