Z historických pramenů nelze bohužel přesně zjistit, kdy byla Nová Ves založena. Jisté však je, že tato prastará osada povstala již ve 13. století. Vyplývá to z dokladů, že když Boček z Obřan , purkrabí znojemský, maršálek moravský a podkomoří brněnský, zakládal po roce 1251 po smrti svého zetě Přibyslava z Křižanova žďárský klášter, daroval mu Přibyslav "pro jeho obživu" mimo jiné vesnice i Novou Ves. Od této doby souvisel život Nové Vsi těsně s dějinami tohoto kláštera. Nejstarší písemná zpráva o osadě Nová Ves - Noua Villa pochází z roku 1397. Vyplývá z dosti vleklého sporu novoměstského faráře Damiána o desátky se žďárským klášterem.Tato dříve již existující osada je jako poměrně zemědělsky významná zapsána v klášterním urbáři až v roce 1407 pod názvem Nowa Wes. Ves s 26 usedlostmi o značné výměře je v držení Čeňka z Lipé, tehdejšího majitele Nového Města .

Z listiny sepsané na Temlštejně 24.dubna 1417 se dovídáme,že Čeněk z Lipé, aby ukončil spor vedený s klášterem, se v ní zavázal, že bude doživotně držet Novou Ves s lukami. Desátek však bude vybírat klášter, kterému celá ves po jeho smrti opět připadne. Po roce 1449 je Nová Ves opět součástí panství žďárského kláštera. Úsilí po hospodářském ozdravení kláštera přinutilo opata Linharta k tomu, že 6.července 1476 prodal rychtářství v Nové Vsi do svobodného držení Martinovi, jeho synu Janovi a jeho dceři Lidě. A to i se svobodnou krčmou, s šenkováním a vařením piva, též s hony a lovy zajíců a ptáků u vsi za polovinu úlovku.Rovněž v dalších letech připomínají zápisy v městských knihách novoveské rychtáře.V roce 1591 to byl Jiřík,v roce 1599 Martin Štrafů.V roce 1516 odprodal opat Vít kus skály na klášterském ( levém) břehu hraničního potoka k petrovickému mlýnu, čímž byla definitivně stanovena hranice mezi žďárským a novoměstským panstvím.

Po prvním zrušení žďárského kláštera se v roce 1616 stalo celé klášterní panství statkem kardinála Františka Ditrichštejna. Tomuto majiteli náležela také Nová Ves . Za něho v první polovině 17.století, kdy se projevil zvláště silný vliv rekatolizace a ničivé důsledky třicetileté války, bylo v obci mnoho "gruntů pustých."Obce se týká listina :"L.P. 1629 dne 8.aprili jakož jest Matouš Janovský, majíce k náboženství katolickému s jinými sousedy při času s.velikonoci přistoupiti, /s/ ženou a věcmi svými nočně se jest vyvezl a od živnosti své ujel a synu svému, že se k ní více navrátiti nechce, oznámiti dal, a tak tudy spravedlnost svou, což na tom gruntě vyplatil do důchodu J.V.K.M., kteréž 112 zl.mor. jest propadl." V roce 1638 se podařilo opatu Janu Greifenfelsovi opět získat žďárský klášter staré državy a s nimi také Novou Ves.

V roce 1667 dostala obec svoji pečeť, v jejímž znaku byly tři snopy a nápis : "Sigil in Newdorf". V roce 1674 bylo v Nové Vsi 21 osídlených domů, 1 nově osídlený a 1 pustý. V období největšího rozkvětu žďárského kláštera v 1.polovině 18. století za šlechetného opata Václava Vejmuly se poměrně zlepšil ubohý stav poddaných. Tíživé břemeno poddanských povinností vedlo ve 2.polovině tohoto století k otevřenému povstání v obci Zvole , k níž se připojily obce Blažkov, Račice, Opatská Rožínka a také Nová Ves.. Za účelem uklidnění byla vyslána krajská úřední komise, které se za asistence vojska podařilo v březnu roku 1784 vzporu bez obětí potlačit. Po zrušení žďárského kláštera v říjnu 1784 připadala Nová Ves jako součást klášterního majetku Moravskému náboženskému fondu, který jej prodal vrchnímu zemskému maršálkovi Josefu hraběti Vratislavu Mitrovskému. Při likvidaci žďárského kláštera se nacházelo v Nové Vsi 36 domů s 50 rodinami a 278 obyvateli. Život Nové Vsi v prvních desetiletích 19.století byl poznamenán úsilím poddaných o výkup z roboty, z čehož vznikaly spory s vrchností.Tyto spory ovlivnily mylné zprávy o utajovaném zrušení roboty, které vedly k tomu, že se na jaře roku 1821 sešli zástupci okolních obcí na poradě u novoveského rychtáře Batelky.Situaci na žďárském panství řešil osobně krajský hejtman z Jihlavy, který za podpory vojenské asistence po povolání zástupců všech 47 vesnic zjednal nápravu. V roce 1840 měla Nová Ves 53 domů a 332 obyvatel, z toho 159 můžů, 173 žen, všichni katolického vyznání, jen 2 ženy vyznání helvetského.

Při nové politické organizaci v roce 1850 byla utvořena místní obec Nová Ves se 400 obyvateli ,přičleněná k politickému i soudnímu okresu Nové Město na Moravě. Prvním starostou byl zvolen Josef Švaňhal. Obecní zastupitelstvo se věnovalo zlepšení úrovně života obyvatel obce.V roce 1885 se započalo se stavbou nové školní budovy, v roce 1890 s výstavbou silnice k Dlouhému, v roce 1897 byla postavena kaplička, tehdy ještě s přístavbou zbrojnice pro sbor dobrovolných hasičů., založený v roce 1895.V roce 1904 byly pronajaty dva rybníky na návsi jako užitkové a upraveny obecní cesty. V roce 1911 byl založen v obci odbor Národní jednoty pro jihozápadní Moravu, jehož činnost zanikla za 1. světové války.

Od roku 1912 existovala v obci záložna Raiffeisenka. Do života Nové Vsi zasáhla silně první světová válka. Za hospodáře, kteří narukovali do války, obstarávaly polní práce ženy a děti.Válečné útrapy zaplatilo životem 25 mužů. Do zajetí upadlo 11 občanů, 2 bojovali v ruských legiích. V samostatném státě bylo v Nové Vsi pozemkovou reformou v roce 1923 získáno 45,68 ha půdy, takže téměř všichni obyvatelé byli majiteli půdy. Obec patřila k nejúrodnějším na novoměstském okrese.Zemědělství bylo hlavním zaměstnáním obyvatelstva.V zimním období poskytovala obživu i domácí výroba. Rolníci si přivydělávali svážením klad k novoměstské pile a povoznictvím všeho druhu.Chudší občané se zaměstnávali dřevorubectvím v panských lesích. Obecní chudí -"pořídkáři, obývající obecní chudobinec (pazderna na Pindulce), obcházeli pořídku usedlosti i chalupy a za stravu vykonávali různé práce.

V letech hospodářské krize byli v zimním období odkázáni na podporu lesní dělníci. Za první republiky se vytvořily podmínky k rozvoji spolkové, kulturní a osvětové činnosti. V roce 1920 byla založena Jednota Orel, která si počátkem 30.let postavila spolkový dům- Orlovnu. V roce 1920 byla založena obecní knihovna, o rok později velmi činná osvětová komise, v roce 1923 Domovina. Nevyhovující stará škola byla v roce 1926 přestavěna na jednopatrovou budovu. V období protektorátu za okupace se Nová Ves nacházela pod dozorem nacistického policejního útvaru v Novém Městě na Moravě.Odbojové činnosti se zúčastnili i občané obce.

V lednu 1945 obsadilo Novou Ves německé vojsko. Zhoršení situace nastalo v prvních květnových dnech, kdy ustupující německé jednotky zaplnily celý prostor od Nového Města do Nové Vsi. Okolí ohrožoval od 6. do 9.května obrněný vlak projíždějící mezi Olešnou a Žďárem nad Sázavou.Příchod sovětských vojsk je datován na 10. a 11. května 1945.