Obec se nachází v kraji Vysočina, v jižní části okresu Žďár nad Sázavou na hřebeni Arnoleckých hor pod vrcholem Kyjov, jenž se tyčí do výšky 702 m. Na katastru o celkové výměře 175 ha žije v současné době 47 obyvatel. Průměrná nadmořská výška je 640 m.

Ves vznikla na křižovatce kupeckých cest již v dávných dobách, avšak první písemná zmínka o ní pochází až z roku 1407. Název pravděpodobně vznikl z pokřiku lovců "kýjem-ho" při lovení zvěře v okolních velkých a hlubokých lesích.

Osadníci se zde usazovali pozvolna. V současné době má Kyjov 26 popisných čísel, avšak trvale obydlených je pouze 15 a ostatní slouží k rekreačním účelům.

Dle historických pramenů náležela obec ještě v roce 1515 robotou a odvodem desátků ke dvoru do Německého Rudolce. Až roku 1544 se tehdejšímu pánu Beneši Krčmovi vykoupila z poddanství.

V roce 1904 byl v obci založen dvanáctičlenný Sbor dobrovolných hasičů, podpořený sbírkou a hasičskou stříkačkou. V současné době zde pro nedostatek členů zůstala pouze požární hlídka.

Až do roku 1920 přináležel Kyjov k Bohdalovu. Teprve 26. prosince toho roku se snahou občanů osamostatnil, což trvá dodnes.