Moravský Herálec byl pravděpodobně založen ve druhé polovině 13. století Heraltem z Obřan, synem zakladatele žďárského kláštera Bočka. V roce 1312 vymřel rod pánu z Obřan po meči a jejich majetek převzal Jindřich z Lipé, jemuž připadlo také Nové Město na Moravě.

První písemná zmínka o obci pochází z roku 1366, kdy byl řešen spor o hranice mezi novoměstským panstvím a žďárským klášterem a při popisu sporné hranice byl ve spisech uváděn mimo jiné právě i Moravský Herálec. Po rozřešení sporu připadl k novoměstskému panství, zatímco klášter získal lesy nalevo od pramene ze Stříbrné studánky a od pramene "Černé Svratky" až po soutok s pramenem od Křivého javora. Na české straně byl založen Český Herálec, který patřil k rychmburskému panství a je již v roce 1456 písemně doložen. Přirozenou zemskou hranici mezi oběma částmi tvořila řeka Svratka pramenící na nedaleké Žákově hoře. V roce 1496 koupil Herálec Vilém z Pernštejna.

První komunikace ve smyslu veřejné silnice v širokém okolí vedla z Herálce do tehdejší osady Vříšť. Tato cesta je v historických pramenech vzpomínána jako "via Strata" a vycházela z Herálce pravděpodobně stejnou trasou jako dnešní silnice Herálec–Kadov.

Nejstarší zápis o herálecké rychtě pochází z roku 1571. O necelá dvě století poté, v roce 1749 dostala obec vlastní pečeť – ve znaku byl drvař porážející jehličnatý strom. Od druhé poloviny 17. století působil v Herálci učitel, první místnost k vyučování byla upravena roku 1765. V 18. a 19. století dodával železnou rudu pro kadovské a novoměstské železárny, zmínky o těžbě pocházejí z roku 1759 a 1838.

Po lesní kalamitě byla v letech 1931–1933 v provozu železnice z osady Lány u Kameniček až k Herálci. Po zlikvidování polomů byla dráha rozebrána. Českou a moravskou část obce spojuje kamenný most (zvaný Valenův) z roku 1856 klenutý ze tří oblouků, u kterého stojí kámen, na kterém je vyznačena zemská hranici Čechy-Morava. Obě části byly spojeny v jednu obec v roce 1952.