První písemná zmínka o existenci osady, ležící 7 km severně od Příbrami, pochází z r.1289. Již v té době byla ve vsi fara a kostel Narození Panny Marie, písemně doložený k r.1289. Majiteli byli páni ze Strakonic. V r.1320 se Vilém ze Strakonic vzdal svého patronátního práva nad tamním kostelem natrvalo ve prospěch Strakonických johanitů a před r.1373 přešla do jiných rukou i sama vesnice (v roce 1373 tu seděl jistý Slavimír se svou sestrou a strýcem, v roce 1393 Albert z Pičína a další, až do sklonku 15. století – někdy v těch časech byla ve vsi vybudována tvrz, prvně uvedená v roce 1473).

R. 1493 získal Pičín s tvrzí Oldřich Bechyně z Lažan, jehož rod tu pak sídlil po několik generací. Někteří z Bechyňů zastávali v průběhu 16. století významná místa ve správě země a kraje. Již Oldřichův syn Jan (+1547) byl nejvyšším zemským písařem, Petr (+1561) královským podkomořím a David (+1611) hejtmanem podbrdského kraje. Starou Pičínskou tvrz renesančně upravili a místní kostel si zvolili za místo posledního odpočinku.

V r. 1623 byl sice Mikuláši Bechyňovi Pičín zkonfiskován za účast ve stavovském odboji, ale trest mu byl nakonec prominut. Přesto jej už v r.1627 prodal Václavu Dubskému z Vítěněvsi, jehož potomci drželi statek až do r.1740 (v letech 1689 až 1691 založil Jan Ferdinand Dubský nedaleko pičínského kostela klášter s kaplí sv. Ant. Paduánského, v r.1786 z příkazu císaře Josefa II. zrušený a později zbořený). Koupil jej potomek dřívějších dlouhodobých majitelů Pičína, Karel Bechyně z Lažan na Hluboši. Jeho držba se ale stala pouhou epizodou, neboť už v r.1741 tu poroučeli Hochbergové z Hennersdorfu.

Pičín nicméně zůstal součástí hlubošského panství, kde Hochbergy vystřídal po r.1816 kn. Otto Viktor Schönburg-Waldenburg. Posledním feudálním pánem pičínských obyvatel byl v l.1835-48 hr.Ludvík de Pourtalés.