Vyšší poloha, drsné podnebí a neschůdnost krajiny v oblasti Želetavy vylučovaly možnosti osídlení v pradávných dobách. První písemně doložená zpráva o Želetavě je z roku 1303. Hovoří se v ní o založení kostela sv. Michaela a název Želetavy je psán jako Seletau, později Zeletahau a Zeletaw. Prvním majitelem Želetavy byl pan Oldřich ze Želetavy z větve mocného rodu na hradě Bílkov u Dačic.Ten kolem roku1370 prodává Želetavu i s tvrzí Benešovi z Weitmille, žerotínskému faráři. Čilý obchod a kutání kovů mělo vliv na význam obce.  Roku 1370 byla Želetava povýšena na městečko s právem používat vlastní pečeť a s trhovými právy.

Od roku 1370 až 1379 se střídají majitelé Jan z Kosovy Hory , Vok z Kněžic a Čeněk Krušina z Lichtenburku a Bítova. Sňatkem dcery Elišky přebírá želetavské zboží mocný rod z Hradce a Telče. Ujednáním mezi bratry Leopoldem a Gustavem, hrabaty Podstatskými dostává zboží Gustav, královský komoří, - i s Bítovánkámi, Krasonicemi, Šašovicemi, Meziříčkem a Zdeňkovem. Tak se Želetava dostala až do roku 1812 do majetku poboční větve Rožnberků. Městečko Želetava dostává postupně další prívilegia – právo pořádat čtyři výroční trhy, trhy dobytčí, privilegium odúmrti, vinného šenku, prodeje soli a cestovní artikule.

Nemalý význam pro rozvoj městečka měla vojenská a obchodní cesta „Via regia” - královská cesta. Za vlády Marie Terezie byla tato cesta rozšířená a používala se jako císařská silnice do Vídně. Z větších neštěstí, jež obec postihla, se připomíná vyloupení kostela sv. Michaela za vojenského vpádu po bitvě Bělohorské v roce 1620 a dva velké zničující požáry v roce 1842 a 1882. Roku 1812kupuje panství Želetava Karel Fridrich Kammel, šlechtic z Hardegu. To bylo již celé panství rozdrobeno na jednotlivé dvory. Sňatky přechází majetek na Františka Kurze a poté na posledního majitele  - Františka Staňka, poslance říšského sněmu a poslance a ministra za první republiky.