První zmínka o Štěpkově se v pramenech uvádí roku 1351. V té době patřila ves Jakubu Jimramovi z Jakubova. Do roku 1789 se majitelé panství rychle střídali. Pak získal Štěpkov spolu s panstvím Budeč hrabě Josef Wallis. Obec velmi doplatila na třicetiletou válku. Z dvanácti usedlostí zůstaly obydleny pouze tři a devět zpustlo. Na území Štěpkova stojí významná chráněná památka – kaple sv. Václava. Jedná se o vzácnou románskou rotundu ze 12 století, postavenou z lomového kamene a dodatečně vyklenutou cihlovou barokní kopulí. Typ je příbuzný starším knížecím rotundám ve Znojmě a v Podolí u Jemnice. Štěpkovská však sloužila i jako opevněné útočiště. Tato rotunda patří k nejstarším památkám kamenné sakrální architektury. V obci byla vybudována škola, ve které se začalo vyučovat 1. září 1893, výuka probíhala až do roku 1960, kdy byla škola pro nedostatek dětí uzavřena. V průběhu let sídelní útvar sužovaly živelné pohromy včetně velkých požárů. Velké materiální škody i ztráty na životech způsobily různé vichřice, bouře, nemoci, ale především války. Padlým ve světové válce je věnován památník, který je situovaný v prostoru pod objektem školy. V roce 1930 byla dokončena výstavba silnice Štěpkov Budkov, v roce 1932 byla obec elektrifikována, roku 1937 zvolen hasičský sbor.

Současnost

Většina obyvatel Štěpkova se živila a dodnes se živí zemědělstvím. Převážná část je tedy zaměstnána v ZD Budkov a v závodech i službách Moravských Budějovic. V obci dále působí 15 registrovaných podnikatelských subjektů, z toho 8 soukromě hospodařících rolníků.

V současné době žije v obci Štěpkov 110 obyvatel.