Obec je situována na pravém břehu Dalešické vodní nádrže (dříve toku řeky Jihlavy). V tomto území a na přilehlé vrchovině podél řeky Jihlavy se nacházelo osídlení již od starší doby kamenné (paleolitu). Osídlení mladší doby kamenné (neolitu) je doloženo nálezy kamenných broušených nástrojů.

Vznik obce není spolehlivě zjištěn, avšak první písemná zmínka o osadě Strupišin (pravděpodobně podle jména zakladatele osady) je z roku 1125. Domy byly stavěné z kamene s předzahrádkami, po jedné straně svahu, průčelím obrácené do nepravidelné návsi, kterou protékal potůček. K obci patřila samota Stropešínský mlýn s pilou na řece Jihlavce. Pozdější další zástavba byla postavena většinou podél příjezdových komunikací. Urbanistickou strukturu dotváří místní kaple pravděpodobně z druhé poloviny 19. stol., umístěná v ose příjezdové komunikace, kde vytváří výraznou dominantu celé obce.

Celková výměra katastrálního území Stropešína je 690 ha, z toho 353 ha činí zemědělská půda a 231 ha jsou trvalé lesní porosty.